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龍圖騰網獲悉中國人民解放軍軍事科學院國防科技創新研究院申請的專利基于多智能體協同的區域規劃搜救方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120178912B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510649603.2，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權基于多智能體協同的區域規劃搜救方法及系統是由王凱;曹璐;郭鵬宇;范廣騰;覃江毅;劉勇;張海超設計研發完成，并于2025-05-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多智能體協同的區域規劃搜救方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于多智能體協同的區域規劃搜救方法及系統，涉及無人機技術領域，該方法包括：獲取無人機的部署位置和待搜救目標的初始位置；獲取部署位置到初始位置之間的高度場信息；利用元胞自動機算法進行部署位置到預設搜救起始位置的點到點路徑規劃，獲取從部署位置到預設搜救起始位置的無人機移動路徑；將多個無人機劃分為引領者和跟隨者，根據無人機移動路徑控制引領者和跟隨者到達預設搜救起始位置；基于預先確定并劃分的搜救區域，利用改進遺傳算法進行多個無人機的搜索路徑分配；分別控制每個無人機沿其對應的搜索路徑進行搜索。本發明能夠充分考慮每個無人機的搜索時間，快速定位待搜救目標，顯著提高搜救效率，降低人工成本。

本發明授權基于多智能體協同的區域規劃搜救方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于多智能體協同的區域規劃搜救方法，其特征在于，包括： 獲取無人機的部署位置和待搜救目標的初始位置； 獲取無人機的部署位置到待搜救目標的初始位置之間的高度場信息； 基于獲取的高度場信息，利用元胞自動機算法進行無人機的部署位置到預設搜救起始位置的點到點路徑規劃，獲取從無人機的部署位置到預設搜救起始位置的無人機移動路徑； 將用于進行搜救的多個無人機劃分為引領者和跟隨者，根據獲取的無人機移動路徑控制引領者和跟隨者到達預設搜救起始位置； 基于預先確定并劃分的搜救區域，利用改進遺傳算法進行多個無人機的搜索路徑分配，確定每個無人機對應的搜索路徑； 根據每個無人機對應的搜索路徑，分別控制每個無人機沿其對應的搜索路徑進行搜索，直至有無人機發現待搜救目標； 采用以下方式對搜救區域進行劃分： 使用平行的多個分割線沿搜救區域的長度方向或寬度方向進行區域分割，且使相鄰的兩個分割線之間的距離不大于兩倍無人機的掃描半徑，以及使搜救區域的邊界相鄰的分割線與搜救區域的邊界的距離不大于無人機的掃描半徑； 利用改進遺傳算法進行多個無人機的搜索路徑分配，確定每個無人機對應的搜索路徑，包括： 步驟501，根據劃分的搜救區域，確定搜索路徑，其中，將劃分搜救區域得到的分割線作為搜索路徑； 步驟502，將每個搜索路徑隨機分配給一個無人機，獲取一個搜索路徑分配方案，重復多次隨機分配過程，獲取多個搜索路徑分配方案； 步驟503，將多個搜索路徑分配方案作為種群，基于預設適應度函數，計算種群中每個搜索路徑分配方案對應的適應度函數值； 步驟504，基于當前種群和當前種群中每個搜索路徑分配方案對應的適應度函數值，進行個體選擇操作，選擇多個搜索路徑分配方案； 步驟505，從選擇的多個搜索路徑分配方案中，依次選取兩個搜索路徑分配方案，并對選取的兩個搜索路徑分配方案進行交叉操作，得到交叉操作后的多個搜索路徑分配方案； 步驟506，對當前種群中每個搜索路徑分配方案進行變異操作，得到變異操作后的搜索路徑分配方案； 步驟507，從當前種群中的所有搜索路徑分配方案、交叉操作后的多個搜索路徑分配方案和變異操作后的多個搜索路徑分配方案中，選擇適應度函數值較低的多個搜索路徑分配方案作為新一代種群； 步驟508，計算新一代種群中每個搜索路徑分配方案對應的適應度函數值，并判斷是否達到預設終止條件，若否，則返回步驟504繼續迭代更新，若是，則進行下一步； 步驟509，選取當前種群中對應的適應度函數值最小的搜索路徑分配方案作為最終搜索路徑分配方案并輸出； 所述適應度函數表示為： ；其中，表示適應度函數，表示無人機的搜索時間列表，表示取中的最大值，表示對進行求和； 其中，無人機的搜索時間列表表示為： ； 其中，表示第一個無人機遍歷其分配的搜索路徑所用的時間，表示第二個無人機遍歷其分配的搜索路徑所用的時間，表示第個無人機遍歷其分配的搜索路徑所用的時間，表示無人機的數量。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍軍事科學院國防科技創新研究院，其通訊地址為：100071 北京市豐臺區東大街53號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。