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龍圖騰網(wǎng)獲悉嵐圖汽車科技有限公司申請的專利一種多源數(shù)據(jù)融合方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116415202B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310109735.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F18/25；該發(fā)明授權(quán)一種多源數(shù)據(jù)融合方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)是由張澳;方陽麗;薛澤婭;朱玟謙;劉會凱設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-02-08向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種多源數(shù)據(jù)融合方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種多源數(shù)據(jù)融合方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，融合方法包括：將待融合的量測數(shù)據(jù)與已有的有效融合目標(biāo)的時間戳對齊；根據(jù)量測數(shù)據(jù)與對齊的有效融合目標(biāo)的位置的馬氏距離和速度的歐式距離進(jìn)行加權(quán)求和得到加權(quán)距離，基于加權(quán)距離計(jì)算量測數(shù)據(jù)與對齊的有效融合目標(biāo)的關(guān)聯(lián)門限范圍和關(guān)聯(lián)概率；根據(jù)關(guān)聯(lián)門限范圍和關(guān)聯(lián)概率判斷量測數(shù)據(jù)是否關(guān)聯(lián)匹配到任一有效融合目標(biāo)生成匹配對；對于各個匹配對中，利用量測數(shù)據(jù)對有效融合目標(biāo)中的濾波算法進(jìn)行更新；對融合目標(biāo)與傳感器量測間位置矢量的馬氏距離和速度矢量的歐氏距離進(jìn)行加權(quán)計(jì)算，基于加權(quán)距離計(jì)算融合目標(biāo)和傳感器量測聯(lián)合關(guān)聯(lián)概率，提高關(guān)聯(lián)匹配正確率。

本發(fā)明授權(quán)一種多源數(shù)據(jù)融合方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多源數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述多源數(shù)據(jù)包括至少兩種的來自不同傳感器的量測數(shù)據(jù)，所述量測數(shù)據(jù)均包含位置信息和速度信息，所述融合方法包括： 步驟1，將待融合的所述量測數(shù)據(jù)與已有的有效融合目標(biāo)的時間戳對齊； 步驟2，根據(jù)所述量測數(shù)據(jù)與對齊的所述有效融合目標(biāo)的位置的馬氏距離和速度的歐式距離進(jìn)行加權(quán)求和得到加權(quán)距離，基于所述加權(quán)距離計(jì)算所述量測數(shù)據(jù)與對齊的所述有效融合目標(biāo)的關(guān)聯(lián)門限范圍和關(guān)聯(lián)概率； 步驟3，根據(jù)所述關(guān)聯(lián)門限范圍和關(guān)聯(lián)概率判斷所述量測數(shù)據(jù)是否關(guān)聯(lián)匹配到任一所述有效融合目標(biāo)生成匹配對；對于各個所述匹配對中，利用量測數(shù)據(jù)對所述有效融合目標(biāo)中的濾波算法進(jìn)行更新；對于未匹配的量測數(shù)據(jù)，利用未匹配的量測數(shù)據(jù)作為濾波算法的初始化條件新建融合目標(biāo)； 所述加權(quán)距離的計(jì)算公式為: 其中，與為可調(diào)整設(shè)置的權(quán)重值，和分別為時刻第個有效融合目標(biāo)的位置矢量和速度矢量；和分別為時刻第個量測數(shù)據(jù)的位置矢量和速度矢量；為時刻第個有效融合目標(biāo)的位置協(xié)方差； 所述基于所述加權(quán)距離計(jì)算所述量測數(shù)據(jù)與對齊的所述有效融合目標(biāo)的關(guān)聯(lián)概率為： ； 其中，表示在時刻第個量測數(shù)據(jù)與第個有效融合目標(biāo)的關(guān)聯(lián)概率； ； 表示傳感器檢測概率，M表示時刻的量測數(shù)據(jù)的總個數(shù)，為泊松分布參量。

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