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龍圖騰網獲悉之江實驗室申請的專利一種集成式關節液壓執行器及液壓驅動機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116066447B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310030209.1，技術領域涉及：F15B15/14；該發明授權一種集成式關節液壓執行器及液壓驅動機器人是由謝安桓;趙鵬宇;朱世強;陳令凱;穆玉康;陳思遠;孔令雨;顧建軍設計研發完成，并于2023-01-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種集成式關節液壓執行器及液壓驅動機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種集成式關節液壓執行器及液壓驅動機器人。該集成式關節液壓執行器由液壓缸主體和后端蓋組件組成，液壓缸主體中的缸體、后端蓋組件中的后端蓋和轉軸內部均設有相互配合的流道，通過內部流道將油液由轉軸輸送到執行器內部；集成式關節液壓執行器可繞轉軸旋轉，工作過程中轉軸固連于關節一側的肢體結構上，使得執行器的進出油口與該肢體結構保持相對靜止，從而可以采用固定的液壓管路供油。本發明為關節液壓執行器與肢體結構進一步集成、形成肢體內部流道提供可能；關節液壓執行器兩端與關節兩側肢體部件鉸接，避免活塞桿承受徑向力，提高了液壓執行器使用壽命，同時也為液壓執行器的更換和維護提供便利。

本發明授權一種集成式關節液壓執行器及液壓驅動機器人在權利要求書中公布了：1.一種集成式關節液壓執行器，其特征在于，包括液壓缸主體和后端蓋組件；所述液壓缸主體包括關節軸承1、活塞桿2、缸體6和液壓閥8；所述后端蓋組件包括后端蓋10和轉軸11；所述關節軸承1與活塞桿2連接；所述活塞桿2安裝于缸體6內部，并沿缸體6的軸線方向運動；所述液壓閥8與缸體6連接； 所述缸體6內部設有第一液壓流道201、第二液壓流道202、第三液壓流道203和第四液壓流道204；通過所述液壓閥8的切換，使第一液壓流道201與第三液壓流道203連通、第二液壓流道202與第四液壓流道204連通，或第一液壓流道201與第四液壓流道204連通、第二液壓流道202與第三液壓流道203連通； 所述后端蓋10內部設有第五液壓流道205和第六液壓流道206，并設有第一周向凹槽301和第二周向凹槽302；所述第五液壓流道205與第一周向凹槽301連通；所述第六液壓流道206與第二周向凹槽302連通； 所述集成式關節液壓執行器上還設置有第一油口401、第二油口402、第三油口403、第四油口404、第五油口405、第六油口406、第七油口407和第八油口408；所述集成式關節液壓執行器通過對液壓閥8的切換，使第五油口405與第一油口401連通和使第六油口406與第二油口402連通，或使第五油口405與第二油口402連通和使第六油口406與第一油口401連通； 所述轉軸11內部設有第七液壓流道207、第八液壓流道208、第九液壓流道209和第十液壓流道210，并設有第三周向凹槽303和第四周向凹槽304；所述第七液壓流道207與第八液壓流道208連通，第八液壓流道208與第三周向凹槽303連通；所述第九液壓流道209與第十液壓流道210連通，第十液壓流道210與第四周向凹槽304連通；所述第四周向凹槽304與第七油口407對齊，第九液壓流道209通過第四周向凹槽304與第五液壓流道205連通，第三周向凹槽303與第八油口408對齊，第八液壓流道208通過第三周向凹槽303與第六液壓流道206連通。

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