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龍圖騰網(wǎng)獲悉新石器慧通(北京)科技有限公司申請的專利參考車道中心線生成方法、車輛巡航控制方法和應(yīng)用獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116198510B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211733129.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W40/06；該發(fā)明授權(quán)參考車道中心線生成方法、車輛巡航控制方法和應(yīng)用是由王泰翔;呂強(qiáng);鄒漢鵬設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-12-30向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本參考車道中心線生成方法、車輛巡航控制方法和應(yīng)用在說明書摘要公布了：本申請公開了一種參考車道中心線生成方法、車輛巡航控制方法和應(yīng)用，其中該方法包括獲取前車初始運動狀態(tài)量；基于前車初始運動狀態(tài)量進(jìn)行運動狀態(tài)預(yù)測，獲得前車當(dāng)前運動狀態(tài)預(yù)測量；獲取前車當(dāng)前運動狀態(tài)觀測量以修正前車當(dāng)前運動狀態(tài)預(yù)測量，獲得前車當(dāng)前運動狀態(tài)修正量；基于多個時刻的前車當(dāng)前運動狀態(tài)修正量和本車軌跡，擬合生成參考車道中心線。這樣，在車道中心線丟失時，可以以擬合生成的參考車道中心線作為自適應(yīng)巡航控制和車道保持控制的依據(jù)。

本發(fā)明授權(quán)參考車道中心線生成方法、車輛巡航控制方法和應(yīng)用在權(quán)利要求書中公布了：1.一種參考車道中心線生成方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取前車初始運動狀態(tài)量，其中，所述前車初始運動狀態(tài)量包括前車相對本車的相對位置和相對速度； 基于所述前車初始運動狀態(tài)量進(jìn)行運動狀態(tài)預(yù)測，獲得前車當(dāng)前運動狀態(tài)預(yù)測量，具體包括：使用第一狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣和狀態(tài)控制矩陣對所述前車初始運動狀態(tài)量進(jìn)行運動狀態(tài)預(yù)測，獲得前車當(dāng)前運動狀態(tài)預(yù)測量； 獲取前車當(dāng)前運動狀態(tài)觀測量以修正所述前車當(dāng)前運動狀態(tài)預(yù)測量，獲得前車當(dāng)前運動狀態(tài)修正量，具體包括：使用所述第一狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣、過程激勵噪聲協(xié)方差矩陣對前車初始狀態(tài)協(xié)方差矩陣進(jìn)行預(yù)測，獲得前車當(dāng)前協(xié)方差預(yù)測矩陣；基于所述前車當(dāng)前協(xié)方差預(yù)測矩陣、第二狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣、以及測量噪聲矩陣，計算當(dāng)前的卡爾曼增益；基于所述當(dāng)前的卡爾曼增益、以及前車當(dāng)前運動狀態(tài)觀測量和前車當(dāng)前運動狀態(tài)預(yù)測量的誤差，修正所述前車當(dāng)前運動狀態(tài)預(yù)測量，獲得前車當(dāng)前運動狀態(tài)修正量； 基于多個時刻的所述前車當(dāng)前運動狀態(tài)修正量和本車軌跡，擬合生成參考車道中心線。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人新石器慧通(北京)科技有限公司，其通訊地址為：100000 北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)榮華中路10號1幢17層1703；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。