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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱工程大學;哈爾濱哈船智聚創(chuàng)新科技發(fā)展有限公司申請的專利一種基于改進型奇異譜分析的捷聯(lián)慣導升沉測量方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN115752482B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202211669948.7，技術領域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權一種基于改進型奇異譜分析的捷聯(lián)慣導升沉測量方法是由龔勝;劉利強;李倩;奔粵陽;沈志峰;高倩倩;方時錚;任祐黎;吳磊;周廣濤設計研發(fā)完成，并于2022-12-25向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種基于改進型奇異譜分析的捷聯(lián)慣導升沉測量方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種基于改進型奇異譜分析的捷聯(lián)慣導升沉測量方法，使用常規(guī)奇異譜分析對天向加速度時間序列進行奇異值分解，得到加速度初始化奇異值矩陣和初始化特征向量矩陣，根據(jù)奇異值特征進行分組重構得到濾除噪聲的加速度，積分得到速度。對速度時間序列進行SVD分解，得到速度初始化奇異值矩陣和初始化特征向量矩陣，初始化完成。遞歸更新，利用天向加速度驅(qū)動數(shù)據(jù)進行實時更新，得到當前時刻的加速度奇異值矩陣和特征向量矩陣，分組重構得到濾除噪聲的加速度，對加速度積分完成速度更新。利用速度更新遞歸當前時刻的速度奇異值矩陣和速度特征向量矩陣，分組重構得到濾除噪聲的速度，對速度積分完成升沉位移更新。

本發(fā)明授權一種基于改進型奇異譜分析的捷聯(lián)慣導升沉測量方法在權利要求書中公布了：1.一種基于改進型奇異譜分析的捷聯(lián)慣導升沉測量方法，其特征在于，步驟如下： 步驟1：對捷聯(lián)慣性導航設備完成初始化設置，完成初始對準進入導航工作模式，實時采集陀螺儀和加速度計在載體坐標系三軸的輸出信號，利用捷聯(lián)導航解算算法得到實時輸入的天向加速度au； 步驟2：遞歸奇異譜分析RSSA初始化，包括加速度遞歸奇異譜分析初始和速度遞歸奇異譜分析初始；利用輸出N個時刻的天向加速度序列AN＝au，1,au，2,…,au,N，構造軌跡矩陣X，對X進行奇異值分解SVD，得到加速度初始化奇異值矩陣ΣN和初始化特征向量矩陣UN； 步驟3：對軌跡矩陣X分組、重構得到濾除噪聲的加速度序列Aheave＝aheave，1,aheave，2,…,aheave,N，對aheave積分得到升沉速度序列BN＝vu,1,vu,2,…,vu,N，用該序列構造軌跡矩陣Y，對Y進行奇異值分解SVD，得到速度初始化奇異值矩陣Σ′N和初始化特征向量矩陣U′N； 步驟4：將步驟2中的加速度初始化奇異值矩陣ΣN、初始化特征向量矩陣UN作為加速度初始狀態(tài)，以天向加速度為驅(qū)動數(shù)據(jù)，開始遞進更新得到k時刻的加速度奇異值矩陣Σk和加速度特征向量矩陣Uk；根據(jù)奇異值的貢獻率，選擇相應的成分，計算重構分量，得到濾波后的加速度； 步驟5：對步驟4中的濾波加速度積分得到升沉速度； 步驟6：將步驟3中的速度初始化奇異值矩陣Σ′N、初始化特征向量矩陣U′N作為速度初始狀態(tài)，開始遞進更新得到k時刻的速度奇異值矩陣Σ′k和速度特征向量矩陣Uk′；根據(jù)奇異值的貢獻率，選擇相應的成分，計算重構分量，得到濾波后的速度； 步驟7：對步驟6中的濾波后的速度積分得到升沉位移； 步驟8：將k時刻加速度奇異值矩陣Σk和加速度特征向量矩陣Uk、速度奇異值矩陣Σ′k和速度特征向量矩陣Uk′作為下一時刻狀態(tài)量的初始值，重復進行步驟4-7至導航工作狀態(tài)結束。

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