北京航空航天大學;北京航空航天大學寧波創新研究院劉曉超獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉北京航空航天大學;北京航空航天大學寧波創新研究院申請的專利一種基于重力矩補償的艙門控制方法及艙門液壓系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116163619B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211646354.4，技術領域涉及：E05F15/50；該發明授權一種基于重力矩補償的艙門控制方法及艙門液壓系統是由劉曉超;邱鐘毅;王振宇;廖鴻輝;齊鵬遠;尚耀星設計研發完成，并于2022-12-19向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種基于重力矩補償的艙門控制方法及艙門液壓系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于重力矩補償的艙門控制方法及艙門液壓系統，其中，該控制方法包括，實時計算艙門重力矩；根據艙門重力矩對控制系統進行補償，并得到補償后的控制輸入；按補償后的控制輸入控制艙門開啟、關閉或保持當前狀態。本發明能夠提高艙門驅動的控制精度。
本發明授權一種基于重力矩補償的艙門控制方法及艙門液壓系統在權利要求書中公布了：1.一種基于重力矩補償的艙門控制方法，其特征在于：包括， 實時計算艙門重力矩； 根據艙門重力矩對控制系統進行補償，并得到補償后的控制輸入； 按補償后的控制輸入控制艙門開啟、關閉或保持當前狀態； 所述控制系統所采用的模型包括伺服閥流量方程、艙門液壓馬達流量連續性方程以及力平衡方程； 其中，艙門重力矩作為力平衡方程的一項以實現重力矩補償； 力平衡方程為： ； 其中，為馬達輸出軸及折算到輸出軸上的總慣量，為粘性阻尼系數，為負載彈性剛度，為除艙門重力矩的其他外負載力矩，為艙門重力矩，為液壓馬達轉角；為是負載壓力大小，是液壓馬達排量； 得到補償后的控制輸入公式為： ； 其中，為控制輸入，為有效體積彈性模量，是流量增益，為比例系數，為常系數，為狀態變量的控制誤差，是液壓馬達排量，和均為狀態變量，是壓力增益，為液壓馬達總泄漏系數，為總壓縮容積，為狀態變量的虛擬控制。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京航空航天大學;北京航空航天大學寧波創新研究院，其通訊地址為：102206 北京市海淀區學院路37號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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