買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉惠州市德賽西威智能交通技術研究院有限公司申請的專利車載視頻電子穩像方法，系統，電子穩像器及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115665564B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211338245.6，技術領域涉及：H04N23/80；該發明授權車載視頻電子穩像方法，系統，電子穩像器及存儲介質是由胡娜;陳君立;張志偉;劉高設計研發完成，并于2022-10-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本車載視頻電子穩像方法，系統，電子穩像器及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供一種車載視頻電子穩像方法，系統，電子穩像器及存儲介質；所述方法包括：獲取輸入的視頻幀圖像，對其進行預處理，進而獲得有效的視頻幀，以檢測出特征角點信息；再根據所述特征角點信息得到兩視頻幀之間特征角點對，并對其進行優化；進一步對所述特征角點對進行仿射變換，根據所述特征角點對計算出仿射矩陣的偏移量參數進行判斷，再根據判斷結果將所述偏移量參數進行差分，記錄空幀圖像，完成運動濾波及重構濾波，并對當前視頻幀圖像進行反仿射變換；根據所記錄的空幀圖像進行參數補償，最后輸出視頻。本發明解決了車載視頻圖像的抖動問題，同時依據實時的車速，對于視頻中空幀的部分圖像，也可以完美的實現視頻的穩像效果。

本發明授權車載視頻電子穩像方法，系統，電子穩像器及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種車載視頻電子穩像方法，其特征在于，包括以下步驟： S100：獲取輸入的視頻幀圖像，并對其進行預處理，得到有效的視頻幀圖像； 其中，S100包括： 對輸入的視頻幀圖像進行灰度化處理，并判斷當前視頻幀是否為空幀或重幀，若均不是，則判定當前視頻幀為有效的視頻幀； S200：對所述有效的視頻幀圖像進行電子穩像處理； 其中，S200包括： S201：獲取有效的視頻幀圖像，定義當前處理的視頻幀圖像為當前視頻幀圖像，前一視頻幀圖像為所述當前視頻幀圖像的參考視頻幀圖像，并采用Harris角點檢測方法，分別在當前視頻幀與參考視頻幀中檢測出特征角點信息； S202：分別獲取所述當前視頻幀與參考視頻幀的特征角點坐標和特征角點的強度，根據預設的距離閾值，對所述當前視頻幀與參考視頻幀的特征角點進行約束和光流計算，進而得出兩視頻幀之間的特征角點對，并采用RANSAC算法對所述特征角點對進行優化； S203：對所述特征角點對進行仿射變換，并根據所述特征角點對計算出第一仿射矩陣同時通過兩視頻幀之間的平均車速，時間差以及當前視頻幀的車輛方向角，計算出兩視頻幀之間的位移，再根據所述車輛方向角估計出當前視頻幀分別在X方向上的偏移量和在Y方向上的偏移量；其中，tx、ty和tθ分別為當前視頻幀相對于前一視頻幀在X方向上的偏移量、在Y方向上的偏移量和在車輛方向角上的偏移量；尺度變化量為表示前后相鄰兩視頻幀圖像之間的縮放比因子； S204：統計一預設視頻幀數內的每視頻幀車速以及其對應的第一仿射矩陣的第一偏移量參數tx，ty，tθ；并判斷所述第一偏移量參數tx，ty，tθ與通過所述車速計算的第二偏移量參數Δx，Δy，θyaw的對應差值是否大于第三預設閾值，若大于，則將所述第一偏移量參數tx，ty，tθ與前一視頻幀的有效仿射矩陣的第三偏移量參數txN-1,tyN-1，tθN-1分別進行相除，以求取比例關系，再根據所述比例關系求平均數，取四舍五入后的整數N作為當前空幀圖像的實際視頻幀數值； 其中，Δx和Δy為基于當前視頻幀和前一視頻幀之間位移和車輛方向角θyaw獲得的在X方向上的偏移量和在Y方向上的偏移量；其中，Δx＝Δs*cosθyaw， 和Δt分別為兩視頻幀之間的平均車速和時間差； txN-1、tyN-1和tθN-1分別為有效仿射矩陣中當前視頻幀的前一視頻幀在X方向上的偏移量、在Y方向上的偏移量和在車輛方向角上的偏移量；有效仿射矩陣表示有效的視頻幀圖像對應的第一仿射矩陣； 進一步根據所述實際視頻幀數值將當前空幀圖像的仿射矩陣的第一偏移量參數tx,ty,tθ差分為N個仿射矩陣參數TN-1＝TN*q，TN-2＝TN*q2...，q是等比例系數，并記錄該空幀圖像；否則不做處理； S205：以視頻中第一幀有效視頻幀為基準真幀，對所有兩視頻幀之間計算的所有第一偏移量參數tx,ty,tθ進行累加，實現視頻的軌跡累計，并采用平均窗口算法對視頻中的抖動進行平滑處理，完成運動濾波； S206：對于當前視頻幀圖像，將運動濾波后的第一偏移量參數減去對所有兩視頻幀之間計算的所有第一偏移量參數tx，ty，tθ進行累加獲得的累計軌跡偏移量參數，再加上初始兩視頻幀之間的第一偏移量參數tx，ty，tθ，作為校正后的偏移量參數，并根據所述校正后的偏移量參數進行重構濾波，得到第二仿射矩陣以及對當前視頻幀圖像進行反仿射變換； 所述校正后的偏移量參數表示為t′x，t′y，t′θ，t′x、t′y和t′θ分別為當前視頻幀相對于前一視頻幀校正后在X方向上的偏移量、在Y方向上的偏移量和在車輛方向角上的偏移量； S207：根據記錄的空幀的視頻幀圖像進行參數補償；其中，所述參數補償具體為：將步驟S204中差分后N個仿射矩陣參數進行合并，一次補償到空幀的視頻幀圖像上； S300：遍歷所有經電子穩像處理的視頻幀圖像，將其輸出成視頻。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人惠州市德賽西威智能交通技術研究院有限公司，其通訊地址為：516006 廣東省惠州市惠南高新科技產業園惠泰北路6號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。