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龍圖騰網獲悉廣東工業大學申請的專利一種基于激光雷達的機器人自我定位精度評估方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115471530B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211058259.2，技術領域涉及：G06T7/33；該發明授權一種基于激光雷達的機器人自我定位精度評估方法是由管貽生;潘雅靈;張宏;何力設計研發完成，并于2022-08-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于激光雷達的機器人自我定位精度評估方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于激光雷達的機器人自我定位精度評估方法，具體包括：S1、使用裝載有激光雷達的移動機器人在未知環境中采集錄制數據；S2、對錄制數據進行特征處理，剔除由于運動畸變導致的不穩定點，得到點云信息；S3、將點云信息轉換為全局描述符，通過搜索算法找到重新訪問的樣本對集合；S4、采集樣本對數據的局部位移向量；S5、對錄制數據采用SLAM算法運行并采集估計軌跡向量；將局部位移向量與軌跡向量組合得到離線配準對，從所有離線配準對中隨機選擇配準對，計算統計誤差。本方法與傳統機器人導航性能評估技術相比，結合自然地標，能夠達到與自動捕捉系統同數量級的精度。

本發明授權一種基于激光雷達的機器人自我定位精度評估方法在權利要求書中公布了：1.一種基于激光雷達的機器人自我定位精度評估方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、使用裝載有激光雷達的移動機器人在未知環境中采集ROS包格式的錄制數據； S2、對ROS包格式的錄制數據導出并進行特征處理，剔除由于運動畸變導致的不穩定點，得到特征處理后的點云信息； S3、將特征處理后的點云信息轉換為全局描述符，通過搜索算法找到重新訪問同一位置的樣本對集合； S4、通過訪問樣本對集合，采集樣本對數據的局部位移向量，對樣本對點云使用點云特征方法獲得相關點云配準關系，應用最大團搜索算法搜索獲得配準前后幾何關系相關的最大配準對，通過ICP算法計算點云中兩個距離最近點之間的轉換矩陣，將滿足所述轉換矩陣且均方誤差最小的對應點作為內點，若內點的距離大于設定的閾值，則判斷為錯誤配準并再次配準，重復此過程設定的次數若仍為錯誤配準，則放棄采集該樣本對數據； S5、重復步驟S4直到采集所有的訪問樣本對數據集的局部位移向量，對ROS包格式的錄制數據采用SLAM算法在線或離線地運行并采集估計軌跡向量；將所有局部位移向量分別與軌跡向量進行組合得到若干個離線配準對，從所有離線配準對中隨機選擇配準對，計算統計誤差，該誤差為軌跡的誤差。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東工業大學，其通訊地址為：510090 廣東省廣州市越秀區東風東路729號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。