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龍圖騰網獲悉珠海市運泰利自動化設備有限公司申請的專利一種可排吸多吸嘴標定方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114723823B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210318248.7，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種可排吸多吸嘴標定方法是由趙錢石設計研發完成，并于2022-03-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種可排吸多吸嘴標定方法在說明書摘要公布了：本發明公開并提供了一種可排吸多吸嘴標定方法，該標定方法能適用飛拍，主要依靠仰拍相機在靜點拍攝時Mark點與飛拍過程中Mark點的坐標相對應的關系，從而標定出實際飛拍時Mark點的坐標，能夠有效的降低相機標定的誤差，提高相機的精度。本發明包括a、俯拍相機標定；b、仰拍相機標定；c、吸嘴旋轉中心標定；d、仰拍相機光學中心與吸嘴旋轉中心關系標定；e、飛拍偏移量標定。本發明應用于飛拍標定的技術領域。

本發明授權一種可排吸多吸嘴標定方法在權利要求書中公布了：1.一種可排吸多吸嘴標定方法，其應用在機器視覺系統，機器視覺系統包括機械軸運動模塊、視覺模塊、控制器、吸嘴、俯拍相機、仰拍相機，視覺模塊與控制器信號連接，俯拍相機和仰拍相機與視覺模塊信號連接，吸嘴和俯拍相機設置在機械軸運動模塊上，其特征在于：所述一種可排吸多吸嘴標定方法包括如下步驟： a、俯拍相機標定：視覺模塊通知控制器去取標定板；標定板放置于仰拍相機上方的標定板固定支架上；視覺模塊再通知控制器將俯拍相機移動到九點標定的基準點；俯拍相機移動到九點標定的下一位置，并返回對應的機械坐標，視覺模塊采集圖像并計算標定板Mark點的圓心像素坐標，隨后俯拍相機再依次移動到九點標定的其他位置，俯拍相機一共移動九次，每次移動返回對應的機械坐標，每次移動視覺模塊均采集圖像并計算標定板Mark點的圓心像素坐標，最后根據九組數據計算出俯拍相機圖像坐標系和機械坐標系的仿射變換矩陣； b、仰拍相機標定：視覺模塊通知控制器將吸嘴移至仰拍相機九點標定的基準點；然后吸嘴Mark點移至九點標定的下一位置，并返回對應的機械坐標，視覺模塊通過仰拍相機采集圖像并計算吸嘴Mark點的圓心像素坐標，隨后吸嘴再依次移動到九點標定的其他位置，俯拍相機一共移動九次，每次移動視覺模塊均通過仰拍相機采集圖像并計算吸嘴Mark點的圓心像素坐標，最后根據九組數據計算出仰拍相機圖像坐標系和機械坐標系的仿射變換矩陣； c、吸嘴旋轉中心標定：視覺模塊通知控制器將吸嘴移至仰拍相機五點標定的基準點；然后吸嘴Mark點移至五點標定的下一位置，并返回對應的機械坐標，視覺模塊采集圖像并計算吸嘴Mark點的圓心像素坐標，隨后吸嘴再依次移動到五點標定的其他位置，吸嘴一共移動五次，每次移動視覺模塊均采集圖像并計算吸嘴Mark點的圓心像素坐標，最后根據五組數據計算出吸嘴旋轉中心的圖像坐標系和機械坐標系； d、仰拍相機光學中心與吸嘴旋轉中心關系標定：將圓孔標定板放于仰拍相機和俯拍相機視野內并分別拍攝圓孔標記點，然后拿走標定板，將吸嘴依次移到仰拍相機視野內并拍攝吸嘴標記點，期間需要保證標定板平面，Tray盤平面，吸嘴伸出拍照時平面均在同一平面內，即先用俯視相機和仰視相機分別拍攝圓孔標定板Mark點，計算標定板Mark點中心像素坐標，根據和可將標定板Mark點中心像素坐標映射至龍門軸坐標系下分別為和，根據將俯視相機光學中心坐標映射至龍門軸坐標系下為，然后移動龍門軸距離，使得吸嘴Mark點處于仰視相機視野內并伸出拍照，并根據五點標定法的順序移動吸嘴，每移動到一個位置相機拍一次照，計算吸嘴Mark點圓心坐標，由五個點擬合圓，可計算得到旋轉中心Ba,b； 計算俯視相機光學中心C與吸嘴旋轉中心B的關系： ； 那么俯視相機光學中心C與吸嘴旋轉中心B的偏移量： 。

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