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龍圖騰網獲悉中山大學申請的專利一種語義地圖增量更新方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114064680B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111456123.2，技術領域涉及：G06F16/23；該發明授權一種語義地圖增量更新方法及系統是由陳龍;朱裕昌;劉坤華;郭浩文設計研發完成，并于2021-12-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種語義地圖增量更新方法及系統在說明書摘要公布了：本發明屬于地圖更新技術領域，更具體地，涉及一種語義地圖增量更新方法及系統，方法具體包括：構建當前局部語義地圖；將當前局部語義地圖與先前全局語義地圖進行配準并轉換至同一坐標系下；檢測當前局部語義地圖與先前全局語義地圖的對應的點云的語義不一致的區域，得到語義變化區域；分別計算語義變化區域對應的先前全局語義地圖與當前局部語義地圖的點云分布類別并進行對比，確定環境變化區域；提取環境變化區域并更新至先前全局語義地圖，得到當前全局語義地圖。本方案中通過語義對比初步檢測出變化區域，再通過點云分布類別的對比確認變化的區域是否為環境變化區域，從而提高環境變化檢測的準確性，使得語義地圖增量更新更為齊全。

本發明授權一種語義地圖增量更新方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種語義地圖增量更新方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：獲取先前全局語義地圖，并構建當前局部語義地圖；所述先前全局語義地圖為體素化數據； S2：將當前局部語義地圖與先前全局語義地圖進行配準并轉換至同一坐標系下； S3：檢測當前局部語義地圖與先前全局語義地圖的對應的點云的語義不一致的區域，得到語義變化區域； S4：分別計算語義變化區域對應的先前全局語義地圖與當前局部語義地圖的點云分布類別并進行對比，確定環境變化區域；具體包括以下步驟： S41：將語義變化區域對應的當前局部語義地圖區域進行體素化； S42：分別計算當前局部語義地圖以及全局語義地圖中對應的體素單元格內點云的概率密度函數，根據概率密度函數得到點云分布類別，所述點云分布類別包括球形、平面以及線狀； S43：根據所述當前局部語義地圖與全局語義地圖中體素單元格內的點云分布類別確認環境變化區域； 步驟S43中所述根據所述點云分布類別確認環境變化區域具體為： 判斷當前局部語義地圖與先前全局語義地圖的體素單元格內點云分布類別是否相同；若否，則認為語義變化區域為環境變化區域；若是，則判斷點云分布類別是否為球形，若是，則認為語義變化區域為非環境變化區域，若否，則計算體素單元格的協方差矩陣的特征向量，若特征向量的方向不同則認為是環境變化區域，否則認為是非環境變化區域； S5：提取環境變化區域為增量并更新至先前全局語義地圖，得到當前全局語義地圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中山大學，其通訊地址為：510275 廣東省廣州市海珠區新港西路135號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。