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龍圖騰網獲悉中寰衛星導航通信有限公司申請的專利地圖柵欄的獲取方法、系統、地圖、存儲介質和設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114779242B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110086790.X，技術領域涉及：G01S13/89；該發明授權地圖柵欄的獲取方法、系統、地圖、存儲介質和設備是由梁秀娟;黃亮設計研發完成，并于2021-01-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本地圖柵欄的獲取方法、系統、地圖、存儲介質和設備在說明書摘要公布了：本申請公開了一種地圖柵欄的獲取方法、系統、地圖、存儲介質和設備，屬于自動駕駛技術領域。該方法主要包括接收毫米波雷達實時采集的多幀回波點云數據；利用當前幀中回波點云數據確定當前幀中回波點云點密集程度大于預定閾值且成直線分布的回波點云；將回波點云擬合成相應的擬合線段，并計算擬合線段的長度；若擬合線段的長度大于預設長度閾值，并且擬合線段對應的回波點云在實時采集的多幀回波點云數據中出現的次數大于第一閾值，則將擬合線段確定為當前幀對應的當前金屬柵欄線段。本申請能夠提高金屬柵欄識別的準確性，同時自動駕駛車輛能夠根據金屬柵欄地圖定位自身在道路中的位置，保證自動駕駛的安全性。

本發明授權地圖柵欄的獲取方法、系統、地圖、存儲介質和設備在權利要求書中公布了：1.一種地圖柵欄的獲取方法，其特征在于，包括： 接收毫米波雷達實時連續采集的多幀回波點云數據，其中，所述回波點云包括金屬柵欄回波點云和障礙物回波點云，所述回波點云過濾掉了障礙物回波點云； 利用當前幀中的回波點云數據確定所述當前幀中回波點云點密集程度大于預定閾值且成直線分布的回波點云； 將所述回波點云擬合成相應的擬合線段，并計算所述擬合線段的長度，以及獲取所述擬合線段對應的回波點云在所述當前幀中全部回波點云中的占比； 若所述擬合線段的長度大于預設長度閾值，并且所述擬合線段對應的回波點云數據在實時采集的多幀回波點云數據中出現的次數大于第一閾值，以及,若所述占比大于第二閾值，則將所述當前幀對應的擬合線段確定為當前金屬柵欄線段,其中,所述第二閾值反映了在多幀回波點云中每一幀的擬合線段對應的回波點云,在多幀回波點云中重合部分的點云的占比； 將所述擬合線段確定為所述當前幀對應的金屬柵欄線段后，該方法還包括： 查找出與所述當前幀緊鄰的第一歷史幀，其中所述第一歷史幀具有對應的第一歷史金屬柵欄線段； 根據所述第一歷史金屬柵欄線段對所述當前金屬柵欄線段進行更新，得到所述當前幀對應的更新金屬柵欄線段； 所述根據所述第一歷史金屬柵欄線段對所述當前金屬柵欄線段進行更新，得到所述當前幀對應的更新金屬柵欄線段，包括： 獲取所述第一歷史金屬柵欄線段相對于行駛方向的歷史斜率與所述當前金屬柵欄線段相對于所述行駛方向的當前斜率； 若所述歷史斜率與所述當前斜率的斜率之差小于預定斜率差閾值，則將所述當前金屬柵欄線段與所述第一歷史金屬柵欄線段進行拼接，得到所述更新金屬柵欄線段。

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