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龍圖騰網(wǎng)獲悉國網(wǎng)湖北省電力有限公司經(jīng)濟技術(shù)研究院;國網(wǎng)湖北省電力有限公司申請的專利基于ICBBA-IGJO的固定翼無人機群巡檢任務(wù)規(guī)劃優(yōu)化方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120295346B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510786739.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權(quán)基于ICBBA-IGJO的固定翼無人機群巡檢任務(wù)規(guī)劃優(yōu)化方法及系統(tǒng)是由李智威;張洪;朱濤;張趙陽;全江濤;熊威;李進;盧銀均;周蠡;蔡杰;王巍;熊川羽;馬莉;陳然;周英博;孫利平;廖曉紅;熊一設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-06-13向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于ICBBA-IGJO的固定翼無人機群巡檢任務(wù)規(guī)劃優(yōu)化方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于無人機群巡檢任務(wù)規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于ICBBA?IGJO的固定翼無人機群巡檢任務(wù)規(guī)劃優(yōu)化方法及系統(tǒng)，方法先利用改進共識捆綁算法為固定翼無人機群生成最優(yōu)任務(wù)分配方案，然后以固定翼無人機群巡檢總成本最小為目標，構(gòu)建無人機群巡檢路徑優(yōu)化模型，基于最優(yōu)任務(wù)分配方案，利用改進金豺優(yōu)化算法求解無人機群巡檢路徑優(yōu)化模型，得到最優(yōu)巡檢路徑。本發(fā)明實現(xiàn)了固定翼無人機群任務(wù)分配以及路徑規(guī)劃的聯(lián)合優(yōu)化，從而提升固定翼無人機群智能化運維水平。

本發(fā)明授權(quán)基于ICBBA-IGJO的固定翼無人機群巡檢任務(wù)規(guī)劃優(yōu)化方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.基于ICBBA-IGJO的固定翼無人機群巡檢任務(wù)規(guī)劃優(yōu)化方法，其特征在于： 所述優(yōu)化方法包括： 利用改進共識捆綁算法為固定翼無人機群生成最優(yōu)任務(wù)分配方案； 以固定翼無人機群巡檢總成本最小為目標，構(gòu)建無人機群巡檢路徑優(yōu)化模型； 基于最優(yōu)任務(wù)分配方案，利用改進金豺優(yōu)化算法求解無人機群巡檢路徑優(yōu)化模型，得到最優(yōu)巡檢路徑； 所述改進金豺優(yōu)化算法包括：先根據(jù)適應(yīng)度值確定雄豺和雌豺的位置，雄豺為金豺種群中適應(yīng)度值最高的豺狼，雌豺為金豺種群中適應(yīng)度值第二的豺狼；然后根據(jù)獵物逃逸能量確定位置更新策略，若獵物逃逸能量滿足，則采用探索策略更新所有豺狼個體與獵物的相對位置，否則采用利用策略更新所有豺狼個體與獵物的相對位置； 所述獵物逃逸能量的計算公式為： ； ；； 上式中，、分別為逃逸隨機因子、迭代次數(shù)衰減因子；為一個（0，1）中的隨機值；為常數(shù)；為當(dāng)前迭代次數(shù)；為最大迭代次數(shù)； 所述探索策略中的相對位置更新公式為： ； ； ； ； 上式中，、分別表示雄豺、雌豺在第次迭代時與獵物的相對位置向量；、分別表示雄豺、雌豺在第次迭代時的位置向量；表示獵物在第次迭代時位置向量；表示獵物的逃逸系數(shù)；表示基于萊維分布的隨機數(shù)向量；為金豺個體在第次迭代時與獵物的相對位置向量；為比例平衡因子；為常數(shù)；是一個（0，1）中的隨機值。

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