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龍圖騰網(wǎng)獲悉湖南大學(xué)申請(qǐng)的專利用于壁板裝配的機(jī)器人自適應(yīng)力控與導(dǎo)納控制方法和系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120195995B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510667926.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B13/04；該發(fā)明授權(quán)用于壁板裝配的機(jī)器人自適應(yīng)力控與導(dǎo)納控制方法和系統(tǒng)是由王耀南;曾丹平;江一鳴;毛建旭;張輝;姜嬌;王立坤;邢宏文;葛恩德;黃亮;何佳聞設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-05-23向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本用于壁板裝配的機(jī)器人自適應(yīng)力控與導(dǎo)納控制方法和系統(tǒng)在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種用于壁板裝配的機(jī)器人自適應(yīng)力控與導(dǎo)納控制方法和系統(tǒng)，先結(jié)合高精度攝影測(cè)量系統(tǒng)實(shí)時(shí)測(cè)量機(jī)器人末端的位姿，根據(jù)測(cè)量結(jié)果與期望位姿進(jìn)行軌跡修正，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在位置控制方向上的定位，在力控方向上，通過(guò)異方差神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)映射模型建立機(jī)器人末端力與接觸面接觸力之間的映射關(guān)系，并聯(lián)合訓(xùn)練一個(gè)逆模型將期望的接觸力映射回期望的末端力，從而通過(guò)調(diào)整末端力控制接觸面上的接觸力，并構(gòu)建自適應(yīng)力控與導(dǎo)納控制模型；通過(guò)將虛擬能量罐與自適應(yīng)力控與導(dǎo)納控制模型相互連接，從而指導(dǎo)控制模型參數(shù)的更新，確保系統(tǒng)的無(wú)源性；同時(shí)，根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)動(dòng)態(tài)調(diào)整虛擬能量罐的參數(shù)，既能保持無(wú)源性，又能最大限度地提升機(jī)器人的裝配精度與性能。

本發(fā)明授權(quán)用于壁板裝配的機(jī)器人自適應(yīng)力控與導(dǎo)納控制方法和系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.用于壁板裝配的機(jī)器人自適應(yīng)力控與導(dǎo)納控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： S100：基于外部數(shù)字化測(cè)量設(shè)備實(shí)時(shí)測(cè)量機(jī)器人末端的位姿，同步采集末端力與接觸力數(shù)據(jù)，構(gòu)建數(shù)據(jù)集； S200：建立異方差神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)映射模型，通過(guò)數(shù)據(jù)集和預(yù)設(shè)的第一損失函數(shù)訓(xùn)練后，結(jié)合力控制方向上機(jī)器人的末端力預(yù)測(cè)各接觸面上的接觸力均值和采樣方差； S300：建立神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆映射模型，通過(guò)數(shù)據(jù)集、預(yù)設(shè)的第二損失函數(shù)結(jié)合預(yù)測(cè)的各接觸面上的接觸力均值和采樣方差對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆映射模型進(jìn)行訓(xùn)練后，實(shí)現(xiàn)從期望的接觸力到期望的末端力的映射； S400：定義各接觸面期望的接觸力范圍約束和均勻性指標(biāo)，通過(guò)梯度計(jì)算優(yōu)化期望的末端力； S500：定義基礎(chǔ)的自適應(yīng)力控與導(dǎo)納控制模型，根據(jù)末端力收斂這一控制目標(biāo)更新導(dǎo)納參數(shù)，并進(jìn)行穩(wěn)定性分析； S600：設(shè)計(jì)具備自適應(yīng)功率限制和能量注入與凍結(jié)功能的虛擬能量罐，并將其與基礎(chǔ)的自適應(yīng)力控與導(dǎo)納控制模型相互連接，通過(guò)互聯(lián)連接的結(jié)構(gòu)，修正導(dǎo)納參數(shù)的自適應(yīng)剛度調(diào)節(jié)律和力控制器，得到修正后的自適應(yīng)力控與導(dǎo)納控制模型； S700：根據(jù)修正后的自適應(yīng)力控與導(dǎo)納控制模型及其參數(shù)值，得到力控制方向的修正的軌跡期望值，結(jié)合機(jī)器人末端在力控方向的實(shí)際位姿得到力控制方向的軌跡修正量； S800：實(shí)時(shí)測(cè)量機(jī)器人末端在位置控制方向的實(shí)際位姿，與位置控制方向機(jī)器人的期望位姿作差得到位置控制方向的軌跡修正量，將位置控制方向的軌跡修正量和力控制方向的軌跡修正量發(fā)送至工業(yè)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)高精度的柔順裝配。

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