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龍圖騰網獲悉東南大學申請的專利一種基于模糊邏輯理論的防碰撞預警方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116279565B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310443607.6，技術領域涉及：B60W50/14；該發明授權一種基于模糊邏輯理論的防碰撞預警方法是由許躍如;葉為;葉智銳;施曉蒙;周霏翔設計研發完成，并于2023-04-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于模糊邏輯理論的防碰撞預警方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于模糊邏輯的防碰撞預警方法，首先通過模糊邏輯方法對駕駛人橫向動力學的不確定性進行建模，得到橫向動力學隸屬度系數。在此基礎上，利用隸屬度系數，對一維的預碰撞時間進行加權得到二維道路安全指標FL?iTTC。接著以所提出的測度為報警依據，通過自然駕駛數據對防碰撞系統報警閾值進行標定。所提出的方法能夠在復雜交通場景，尤其是設計多車道的減速，變道場景中準確識別潛在碰撞事件，對道路交通安全和防碰撞預警系統設計具有顯著的積極意義。

本發明授權一種基于模糊邏輯理論的防碰撞預警方法在權利要求書中公布了：1.一種基于模糊邏輯的防碰撞預警方法，其特征在于，該方法包含以下步驟： S1、收集目標區域內目標車輛的自然駕駛數據，根據自然駕駛數據對目標車輛橫向動力學的不確定性進行歸納，并基于模糊邏輯理論得到車輛行車安全建模中的橫向動力學隸屬度系數γs,n； 在所述步驟S1中，車輛橫向動力學隸屬度系數γs,n的求解步驟如下: 步驟一、歸納位移不確定性的分布規律，位移的不確定性被定義為在給定時間步長后，車輛預計橫向位置和實際位置的差值，計算方式如下： 式中，ΔXn表示車輛橫向位移的不確定性，Xn,t表示車輛在t時刻的橫向位置，Xn,t+Δt表示車輛在Δt時間后的橫向位置坐標，表示車輛在t時刻的橫向速度； 根據實際自然駕駛數據的實證研究，位移的不確定性服從拉普拉斯分布，且尺度參數與時間步長Δt具有線性關系，其默認概率分布如下： 步驟二、根據概率方法求解車輛與相鄰車輛在給定時間步長后，橫向上有幾何重疊的概率，求解方法如下： 其中，t表示當前時間，Δt表示預測時間步長，Ws表示本車寬度，Wn表示鄰車寬度，βΔx是與Δx概率分布有關的函數， 步驟三、將橫向重疊概率向橫向動力學隸屬度系數進行轉化，映射關系如下： 其中，k是歸一化修正系數，計算方式如下： 得到了步驟S1中所述的橫向動力學隸屬度系數γs,n； S2、將步驟S1所得的橫向動力學隸屬度系數γs,n結合車輛駕駛場景中的縱向預碰撞時間，加權計算得到行車安全測度FL-iTTC； 行車安全測度FL-iTTC的求解方式如下： 步驟一、不考慮橫向動力學，計算縱向上的預碰撞時間，并將該預碰撞時間作為預測時間步長Δt，計算方式如下： 式中，Yn表示鄰車的縱向坐標，Ys表示本車的縱向坐標，Ln表示鄰車車長，Ls表示本車車長，表示鄰車的縱向速度，表示本車的縱向速度； 步驟二、計算本車與鄰車發生幾何重疊時的期望橫向位移Δx； 式中，Δt是步驟一中所得的預測時間步長，Xn表示鄰車的橫向坐標，Xs表示本車的橫向坐標，表示鄰車的橫向速度，表示本車的橫向速度； 步驟三、用S1中所得的隸屬度系數作為權重修正縱向上的預碰撞時間的倒數，得到行車安全測度FL-iTTC，即： 式中，γs,n是步驟S1中所得的模糊邏輯隸屬度系數，Δt是預測時間步長； S3、基于步驟S2中所得的行車安全測度FL-iTTC，設計防碰撞預警系統的報警模型，并根據駕駛人的實際制動行為設置報警閾值參數； S4、將步驟S2中的行車安全測度FL-iTTC結合步驟S3中的預警閾值參數，根據不同場景對駕駛人下發防碰撞預警。

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