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龍圖騰網獲悉南京信息工程大學申請的專利一種基于多傳感器實時協作的深凹地區空洞探測系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116381818B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310386817.6，技術領域涉及：G01V11/00；該發明授權一種基于多傳感器實時協作的深凹地區空洞探測系統及方法是由田入運;曹一涵;丁宇;賴笑辰;劉鑫鑫;王維西設計研發完成，并于2023-04-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于多傳感器實時協作的深凹地區空洞探測系統及方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于多傳感器實時協作的深凹地區空洞探測系統及方法，探測系統包括支架、滑輪組、牽引繩、上位機、多個連桿、測量裝置及供電系統。多個連桿順次相連形成連桿組，連桿中空，連桿組首端固定在由支架支撐的滑輪組上，滑輪組由牽引繩控制，連桿組末端連接測量裝置，地面上設置有上位機及供電系統，供電系統對上位機和空區內測量裝置進行供電；探測系統的上位機可獲取測量裝置中多個傳感器的信息，并可對測量裝置進行控制。利用本發明的探測系統能夠有效獲取高精度的空區內部結構、大小、埋深、形狀、走向和邊界等特征參數，解決了目前深凹空洞探測易受鉆探半徑有限和空間限制、空區特征參數測量困難、信息輸出單一、功能單一等問題。

本發明授權一種基于多傳感器實時協作的深凹地區空洞探測系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多傳感器實時協作的深凹地區空洞探測系統，其特征在于，包括支架、滑輪組、牽引繩、上位機、連桿、測量裝置和供電系統； 所述連桿的數量為一個以上，所述連桿為中空結構，一個以上的連桿順次相連形成連桿組；所述連桿組的首端固定在由支架支撐的滑輪組上，所述滑輪組由牽引繩控制，所述連桿組的末端連接測量裝置；地面上設置有上位機和供電系統，所述供電系統對地面上的上位機和空區內的測量裝置進行供電； 所述測量裝置包括微控制器、第一步進電機、第二步進電機、圖像傳感器、激光測距傳感器、溫濕度傳感器、三軸加速度傳感器、長距離紅外夜視模塊、SD卡、以太網模塊； 所述SD卡對測量裝置獲取的信息進行存儲，存儲信息包括所述激光測距傳感器測量的距離信息L，所述三軸加速度傳感器測量的三軸加速度Ax、Ay、Az，所述第一步進電機和第二步進電機的轉動角度信息，以及所述溫濕度傳感器測量的空區溫濕度信息； 所述以太網模塊對測量裝置獲取的信息進行傳輸，傳輸信息包括所述激光測距傳感器測量的距離信息L，所述三軸加速度傳感器測量的三軸加速度Ax、Ay、Az，所述圖像傳感器的圖像信息，所述第一步進電機和第二步進電機的轉動角度信息，以及所述溫濕度傳感器測量的空區溫濕度信息； 所述上位機能夠獲取所述測量裝置中各個傳感器的信息，并可對測量裝置進行控制；信息獲取包括測量裝置的自檢信息，圖像信息，距離信息，三軸加速度Ax、Ay、Az，第一步進電機和第二步進電機的轉動角度信息，空區溫濕度信息；控制功能包括控制測量裝置自檢，開、關機，第一步進電機和第二步進電機的轉動角度，激光測距模塊、攝像頭模塊和夜視模塊的開啟與關閉。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京信息工程大學，其通訊地址為：210032 江蘇省南京市江北新區寧六路219號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。