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龍圖騰網獲悉湖南大學申請的專利一種基于無人系統的激光點云三維目標檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116758497B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310279707.X，技術領域涉及：G06V20/56；該發明授權一種基于無人系統的激光點云三維目標檢測方法是由毛建旭;賀振宇;王耀南;張輝;陶梓銘;易俊飛;鐘杭;劉彩蘋;朱青;劉敏設計研發完成，并于2023-03-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于無人系統的激光點云三維目標檢測方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于無人系統的激光點云三維目標檢測方法包括如下步驟：步驟S1：獲取基于無人系統的激光點云數據集，對所述激光點云數據集進行預處理，將預處理后的激光點云數據集按照預設比例1:1分為訓練集和測試集；步驟S2：構建基于無人系統的激光點云三維目標檢測模型；步驟S3：將所述訓練集輸入至所述激光點云三維目標檢測模型，得到訓練好的激光點云三維目標檢測模型；步驟S4：將所述測試集輸入至所述訓練好的激光點云三維目標檢測模型，得到三維目標檢測結果。本發明所提出的動態邊緣卷積模塊與自適應特征融合網絡具有更加豐富與精細的特征表示，提高激光點云三維目標檢測的精度。

本發明授權一種基于無人系統的激光點云三維目標檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于無人系統的激光點云三維目標檢測方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟S1：獲取基于無人系統的激光點云數據集，對所述激光點云數據集進行預處理，將預處理后的激光點云數據集按照預設比例1:1分為訓練集和測試集； 步驟S2：構建基于無人系統的激光點云三維目標檢測模型，所述激光點云三維目標檢測模型包括點云體素化模塊、動態邊特征編碼器、二維編碼器、自適應特征融合模塊、多任務檢測頭預測模塊； 所述點云體素化模塊將點云數據進行規則化與密集化表示，所述動態邊特征編碼器用于提取體素內點云數據的邊特征并進行二維偽圖片表示，其中，所述點云數據包括點云的位置信息與角度信息，具體為x,y,z,r，x,y,z為點云數據三維坐標，r為點云數據反射強度，所述二維編碼器將二維偽圖片進行空間特征與語義特征的多層次特征信息提取，所述自適應特征融合模塊通過所述多層次特征信息自適應分配權重給不同層級特征進行特征融合，所述多任務檢測頭預測模塊通過融合特征預測三維目標檢測框； 步驟S3：將步驟S1中的所述訓練集輸入至步驟S2中的所述激光點云三維目標檢測模型，通過所述訓練集的點云檢測框、所述三維目標檢測框輸出以及預設的損失函數對所述激光點云三維目標檢測模型進行反向傳播并更新模型參數，重復所述步驟S3中上述步驟，最終得到訓練好的激光點云三維目標檢測模型； 步驟S4：將步驟S1中的所述測試集輸入至所述訓練好的激光點云三維目標檢測模型，得到三維目標檢測結果。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南大學，其通訊地址為：410082 湖南省長沙市岳麓區麓山南路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。