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龍圖騰網(wǎng)獲悉天津理工大學(xué)申請的專利一種并聯(lián)機器人的摩擦力矩耦合補償方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116276994B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310231410.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種并聯(lián)機器人的摩擦力矩耦合補償方法是由劉祺;劉丹丹;索夢澤;沈思佟;李彬;馬躍;臧希喆;張智濤設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-03-10向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種并聯(lián)機器人的摩擦力矩耦合補償方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種并聯(lián)機器人的摩擦力矩耦合補償方法，采用位置、速度雙閉環(huán)反饋控制策略，施加考慮其他關(guān)節(jié)負載慣量與伺服比例增益的摩擦力矩補償器，以抑制因摩擦力矩擾動引起的誤差。摩擦力矩補償算法被存儲在一個獨立的運算寄存器中，其運算周期與伺服更新周期同步。該方法將摩擦力矩補償器獨立于雙閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)之外，易于在現(xiàn)有機器人控制系統(tǒng)上進行改造并實現(xiàn)，可實時補償因關(guān)節(jié)間的耦合作用與伺服特性互不匹配引起的摩擦擾動變化，進而改善各關(guān)節(jié)電機起步與換向時的跟隨精度，進一步提高機器人末端的控制精度。

本發(fā)明授權(quán)一種并聯(lián)機器人的摩擦力矩耦合補償方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種并聯(lián)機器人的摩擦力矩耦合補償方法，其特征在于包括以下步驟： 步驟一、計算等效負載慣量，過程如下： 第一步，并聯(lián)機器人的期望軌跡通過插補模塊進行插補，插補后的代碼執(zhí)行并聯(lián)機器人的位置逆解，求得各關(guān)節(jié)期望轉(zhuǎn)角θdi并作為并聯(lián)機器人的各個關(guān)節(jié)的位置、速度雙閉環(huán)控制算法的輸入； 第二步，采集當(dāng)前時刻各驅(qū)動關(guān)節(jié)電機的期望轉(zhuǎn)角θdi，利用并聯(lián)機器人的剛體動力學(xué)模型計算得到并聯(lián)機器人的關(guān)節(jié)j作用于并聯(lián)機器人的關(guān)節(jié)i的等效負載慣量mij， i,j＝1,2,…,n；n代表關(guān)節(jié)總數(shù)，并儲存在系統(tǒng)數(shù)據(jù)寄存器中以備調(diào)用； 步驟二、采集并聯(lián)機器人各驅(qū)動關(guān)節(jié)電機期望角速度與角加速度，過程如下： 將采集到的當(dāng)前時刻各驅(qū)動關(guān)節(jié)電機的期望轉(zhuǎn)角θdi作一階、二階微分，得到各驅(qū)動關(guān)節(jié)的期望角速度與角加速度然后將驅(qū)動關(guān)節(jié)的期望角速度與角加速度儲存在系統(tǒng)數(shù)據(jù)寄存器中以備調(diào)用； 步驟三、計算伺服增益特性匹配系數(shù)，過程為： 采集當(dāng)前時刻各驅(qū)動關(guān)節(jié)位置、速度雙閉環(huán)控制系統(tǒng)中的位置控制器比例增益Kpj，與速度控制器比例增益Kvj，j＝1,2,…,n；利用下式計算伺服增益特性匹配系數(shù)aij并儲存在系統(tǒng)數(shù)據(jù)寄存器中以備調(diào)用： 步驟四、利用上述當(dāng)前時刻系統(tǒng)數(shù)據(jù)寄存器中的數(shù)據(jù)，采用如下摩擦力矩補償算法計算并聯(lián)機器人各關(guān)節(jié)的摩擦力矩補償值Ffi，用于補償至速度控制器的輸出端： 其中，μc＝0.0014，表示電機軸運動時的庫倫摩擦系數(shù)、μv＝0.01，表示電機軸運動時的粘滯摩擦系數(shù)；mij為并聯(lián)機器人的關(guān)節(jié)j作用于并聯(lián)機器人的關(guān)節(jié)i的等效負載慣量mij，i,j＝1,2,…,n；表示并聯(lián)機器人關(guān)節(jié)j的期望角加速度j＝1,2,…,n。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人天津理工大學(xué)，其通訊地址為：300382 天津市西青區(qū)賓水西道391號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。