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龍圖騰網(wǎng)獲悉億航智能設(shè)備(廣州)有限公司申請的專利一種多旋翼空速解算方法、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116305772B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202211727644.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F30/20；該發(fā)明授權(quán)一種多旋翼空速解算方法、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)是由胡華智;徐世科設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-28向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種多旋翼空速解算方法、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種多旋翼空速解算方法、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，該方法包括：建立空速解算數(shù)學(xué)模型；根據(jù)每一解算周期的所述空速解算數(shù)學(xué)模型定義函數(shù)fV，并結(jié)合實(shí)時(shí)測量的θ傾角和ax加速度，采用牛頓迭代算法實(shí)時(shí)求解方程fV＝0的根，作為實(shí)時(shí)的空速V。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了一種基于動(dòng)力學(xué)原理的空速解算方案，充分利用了動(dòng)力學(xué)原理并結(jié)合多旋翼特有的控制方式，在不增加硬件傳感器的情況下，以已知的姿態(tài)測量和加速度測量作為算法輸入，并由軟件算法解算出精度滿足要求的空速數(shù)據(jù)，簡化了硬件結(jié)構(gòu)，降低了電氣失效風(fēng)險(xiǎn)，節(jié)約了制造、調(diào)試和維護(hù)成本。

本發(fā)明授權(quán)一種多旋翼空速解算方法、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多旋翼空速解算方法，其特征在于，所述方法包括： 建立空速解算數(shù)學(xué)模型，其中，為整機(jī)質(zhì)量、為重力加速度，為機(jī)身水平傾角，為質(zhì)心線加速度對應(yīng)機(jī)體水平坐標(biāo)系X軸分量，為空速， 、 、 分別為預(yù)設(shè)的1、2、3階風(fēng)阻系數(shù)函數(shù)； 根據(jù)每一解算周期的所述空速解算數(shù)學(xué)模型定義函數(shù)，其中， ，所述和所述為實(shí)時(shí)測量值，并采用牛頓迭代算法實(shí)時(shí)求解方程的根，作為實(shí)時(shí)的空速。

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