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龍圖騰網(wǎng)獲悉復(fù)旦大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于數(shù)字孿生的自動(dòng)駕駛推演系統(tǒng)和推演方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115392015B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211001635.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F30/20；該發(fā)明授權(quán)一種基于數(shù)字孿生的自動(dòng)駕駛推演系統(tǒng)和推演方法是由吳俊;奉現(xiàn);楊松燁;周揚(yáng)帆;徐熙朗設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-08-19向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于數(shù)字孿生的自動(dòng)駕駛推演系統(tǒng)和推演方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種基于數(shù)字孿生的自動(dòng)駕駛推演系統(tǒng)和方法。本發(fā)明系統(tǒng)包括數(shù)字孿生場景搭建模塊、環(huán)境感知模塊、仿真推演模塊和決策優(yōu)化模塊。數(shù)字孿生場景搭建模塊用于對(duì)物理實(shí)體建模并基于游戲引擎搭建數(shù)字孿生場景；環(huán)境感知模塊用于實(shí)時(shí)感知車輛周圍環(huán)境和估計(jì)車輛自身的狀態(tài)；仿真推演模塊用于將同一時(shí)刻的多個(gè)決策方案在數(shù)字孿生場景中進(jìn)行并行化的推演；決策優(yōu)化模塊用于評(píng)估仿真推演的結(jié)果，選擇當(dāng)前時(shí)刻下最優(yōu)的決策方案，并反向作用于物理實(shí)體。本發(fā)明將數(shù)字孿生技術(shù)應(yīng)用于自動(dòng)駕駛的仿真推演，能夠?qū)ψ詣?dòng)駕駛決策進(jìn)行優(yōu)化，并且能夠有針對(duì)性的對(duì)突發(fā)事件進(jìn)行處理，從而提高自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全性與可靠性。

本發(fā)明授權(quán)一種基于數(shù)字孿生的自動(dòng)駕駛推演系統(tǒng)和推演方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于數(shù)字孿生的自動(dòng)駕駛推演系統(tǒng)，其特征在于，包括：數(shù)字孿生場景搭建模塊、環(huán)境感知模塊、仿真推演模塊和決策優(yōu)化模塊，其中： 所述數(shù)字孿生場景搭建模塊，用于對(duì)物理實(shí)體建模并基于游戲引擎搭建數(shù)字孿生場景； 所述環(huán)境感知模塊，用于實(shí)時(shí)感知車輛周圍環(huán)境和估計(jì)車輛自身的狀態(tài)； 所述仿真推演模塊，用于將同一時(shí)刻的多個(gè)決策方案在數(shù)字孿生場景中進(jìn)行并行化的推演； 所述決策優(yōu)化模塊，用于評(píng)估仿真推演的結(jié)果，選擇當(dāng)前時(shí)刻下最優(yōu)的決策方案，并反向作用于物理實(shí)體； 所述數(shù)字孿生場景搭建模塊包括孿生體模型庫、天氣系統(tǒng)和實(shí)時(shí)渲染可視化部分，其中： 所述孿生體模型庫，對(duì)真實(shí)的物理實(shí)體構(gòu)建數(shù)字孿生體，每個(gè)孿生體都由一系列真實(shí)子對(duì)象模塊組成，分別負(fù)責(zé)獨(dú)立的屬性定義，對(duì)應(yīng)真實(shí)世界中對(duì)象的復(fù)雜物理結(jié)構(gòu)； 所述天氣系統(tǒng)，用于動(dòng)態(tài)模擬云、雨、雪、霧以及光照的真實(shí)效果，以及相關(guān)物理量系數(shù)的影響； 所述實(shí)時(shí)渲染可視化部分，能夠基于物體實(shí)體的數(shù)據(jù)，將孿生體模型實(shí)例化與整合，并基于游戲引擎構(gòu)建動(dòng)態(tài)的數(shù)字孿生場景； 所述環(huán)境感知模塊，用于實(shí)時(shí)接收物理世界的傳感器數(shù)據(jù)，對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行感知，然后得到實(shí)時(shí)的路況信息和行人信息反饋，并且準(zhǔn)確有效的估計(jì)出自身狀態(tài)，同時(shí)更新到數(shù)字孿生場景里面； 所述仿真推演模塊，在數(shù)字孿生場景中，結(jié)合環(huán)境感知模塊所得到的信息反饋和自身狀態(tài)估計(jì)，并且根據(jù)多個(gè)可能的決策方案進(jìn)行并行化仿真推演；仿真推演在不同的進(jìn)程中進(jìn)行，互不影響，并保證實(shí)時(shí)性，通過仿真推演模塊進(jìn)行仿真推演，包括進(jìn)行自動(dòng)駕駛推演的孿生體根據(jù)天氣信息參數(shù)得到當(dāng)前能見度，由此推演出可視范圍的最大安全距離；根據(jù)當(dāng)前路況信息得到摩擦系數(shù)，由此推演出當(dāng)前路況下的最大剎車距離；根據(jù)當(dāng)前行人信息得到場景內(nèi)人流量信息，由此推演出行人的下一步行進(jìn)方向以及當(dāng)前車輛的安全活動(dòng)范圍；仿真推演結(jié)束之后，對(duì)不同決策方案下的行為與狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測； 所述決策優(yōu)化模塊，從車輛自身狀態(tài)、周圍環(huán)境情況評(píng)估仿真推演結(jié)果，然后選擇最優(yōu)結(jié)果對(duì)應(yīng)的決策方案在數(shù)字并進(jìn)行車輛控制，通過控制數(shù)字孿生場景中的車輛孿生體來反向控制物理世界的自動(dòng)駕駛車輛。

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