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龍圖騰網獲悉深圳市人工智能與機器人研究院申請的專利針對全向共性船體的系統辨識方法以及相關設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114912280B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210545870.1，技術領域涉及：G06F30/20；該發明授權針對全向共性船體的系統辨識方法以及相關設備是由薛凱文;呂旻恩;冀曉強;錢輝環設計研發完成，并于2022-05-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本針對全向共性船體的系統辨識方法以及相關設備在說明書摘要公布了：本申請實施例公開了針對全向共性船體的系統辨識方法以及相關設備，用于提升機器人動力學參數的辨識精確性。本申請實施例方法包括：建立機器人在目標流體中的初始動力學方程，未知參數包括多個推進裝置的合力τ，機器人的質量矩陣M、機器人所受的柯氏力和離心力對應的力矩陣C以及機器人的動力阻尼矩陣D；確定多個推進裝置在模擬指令下的合力τ；根據機器人的附加質量以及機器人的質量分別確定M和C；根據機器人在目標流體中的目標運動曲線確定機器人在目標流體中移動受到的流體阻力影響，并根據機器人在目標流體中移動受到的流體阻力影響以及附加質量確定D；根據τ、M、C以及D確定機器人在目標流體中的目標動力學方程。

本發明授權針對全向共性船體的系統辨識方法以及相關設備在權利要求書中公布了：1.一種針對全向共性船體的系統辨識方法，其特征在于，應用于全向共性的機器人，所述機器人包括：具有全向共性的船體以及多個用于為所述船體提供動力的推進裝置，其中每個所述推進裝置不等線安裝于所述船體； 所述方法包括： 建立所述機器人在目標流體中的初始動力學方程，所述初始動力學方程包含未知參數，所述未知參數包括多個所述推進裝置的合力表達式τ，所述機器人的質量矩陣M、所述機器人所受的柯氏力和離心力對應的力矩陣表達式C以及所述機器人的動力阻尼矩陣表達式D；所述初始動力學方程為 所述τE為所述機器人在所述目標流體中運動的環境力，所述v為所述機器人在所述目標流體中的運動速度； 確定所述多個所述推進裝置在模擬指令下的合力表達式τ；所述τ＝[Fu,FV,Tτ]， Tτ＝FA+FB+FC*d，所述機器人沿三個運動方向的等效力分別表示為縱向運動的等效力Fu，橫向運動的等效力Fv和旋轉運動的等效力Tτ，每個運動方向的等效力可以由螺旋槳A的推力FA，螺旋槳B的推力FB以及螺旋槳C的推力FC表示； 根據所述機器人在所述目標流體中的附加質量以及所述機器人的質量分別確定所述M和所述C； 其中， xg為機器人受力分析坐標軸與機器人運動方向分解坐標軸的x軸偏移量，yg為機器人受力分析坐標軸與機器人運動方向分解坐標軸的y軸偏移量，為旋轉運動的加速度造成的沿Y軸的耦合附加質量，為橫向運動的加速度造成的沿Z軸的耦合附加質量，所述m為機器人的自身質量； 根據所述機器人在所述目標流體中的目標運動曲線確定所述機器人在所述目標流體中移動受到的流體阻力影響，并根據所述機器人在所述目標流體中移動受到的流體阻力影響以及所述附加質量確定所述D，所述目標運動曲線包括勻速直線運動下的運動曲線、原地勻速旋轉運動下的運動曲線以及勻速大圓周運動下的運動曲線； 根據τ、M、C以及D確定所述機器人在目標流體中的目標動力學方程。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市人工智能與機器人研究院，其通訊地址為：518129 廣東省深圳市龍崗區坂田街道雅寶路1號星河WORLDG2-14、15層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。