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龍圖騰網獲悉上海汽車集團股份有限公司申請的專利一種基于立體車位的泊車方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115503689B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110621242.2，技術領域涉及：B60W30/06；該發明授權一種基于立體車位的泊車方法和裝置是由常青;賴杰;朱晶星;李梟;張鑫設計研發完成，并于2021-06-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于立體車位的泊車方法和裝置在說明書摘要公布了：本申請公開了一種基于立體車位的泊車方法和裝置，在獲取車輛周圍的圖像后，由于立體車位一般不具有車位線信息，故不再基于車位線信息在圖像中識別空閑立體車位，而是根據立體車位泊入側的兩個角點在圖像中識別空閑立體車位。若兩個角點之間的角點距離滿足第一閾值條件，則該車輛可以泊入該空閑立體車位，將該空閑立體車位確定為目標車位。為了能夠將車輛正確泊入目標車位，基于Tof相機獲取表征目標車位兩側的保護沿位置的有效點云數據，根據該有效點云數據可以確定出表征目標車位與該車輛的相對位置關系，從而可以基于點云函數控制該車輛泊入目標車位，在提高了目標車位的檢測效率的同時，提高了泊車的準確性。

本發明授權一種基于立體車位的泊車方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于立體車位的泊車方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取車輛周圍的圖像； 根據所述圖像識別空閑立體車位的角點距離，所述角點距離為處于立體車位泊入側的兩個角點之間的距離； 將所述角點距離滿足第一閾值條件的空閑立體車位確定為目標車位，所述第一閾值條件是根據所述車輛的寬度確定的； 通過Tof相機獲得表征所述目標車位的點云數據； 基于高度信息將所述點云數據進行聚類，得到位于所述目標車位兩側的保護沿位置的有效點云數據； 根據所述有效點云數據確定所述目標車位對應的點云函數，所述點云函數為所述目標車位中心線的函數表示； 獲取所述車輛的輪脈沖和方向盤轉角； 根據所述輪脈沖和所述方向盤轉角確定所述車輛的航跡； 確定所述航跡與所述點云函數之間的偏差； 若所述偏差滿足第二閾值條件，基于所述點云函數控制所述車輛泊入所述目標車位； 若所述位置不滿足所述第二閾值條件，調整所述車輛的位置，直至所述車輛調整后的航跡與所述點云函數之間的偏差滿足所述第二閾值條件。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海汽車集團股份有限公司，其通訊地址為：201203 上海市浦東新區中國（上海）自由貿易試驗區松濤路563號1號樓509室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。