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龍圖騰網(wǎng)獲悉清華大學(xué)深圳國(guó)際研究生院申請(qǐng)的專利一種超聲波增強(qiáng)的觸覺(jué)傳感器系統(tǒng)、傳感器和傳感方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120352054B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510829945.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F3/01；該發(fā)明授權(quán)一種超聲波增強(qiáng)的觸覺(jué)傳感器系統(tǒng)、傳感器和傳感方法是由丁文伯;龔俊豪;李壽杰;蘇杰華設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-20向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種超聲波增強(qiáng)的觸覺(jué)傳感器系統(tǒng)、傳感器和傳感方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種超聲波增強(qiáng)的觸覺(jué)傳感器系統(tǒng)、傳感器和傳感方法，該觸覺(jué)傳感器系統(tǒng)包括多模態(tài)傳感單元與處理單元。多模態(tài)傳感單元集成超聲波模塊與視覺(jué)觸覺(jué)感知模塊，通過(guò)聲光匹配結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)超聲聲阻抗匹配與光學(xué)成像透射，可同步采集超聲回波信號(hào)與觸覺(jué)形變圖像。處理單元中，事件觸發(fā)模塊基于觸覺(jué)圖像檢測(cè)接觸事件并生成切換信號(hào)，自適應(yīng)處理模塊據(jù)此動(dòng)態(tài)控制超聲模式，非接觸時(shí)測(cè)距，接觸時(shí)切換至物體內(nèi)部成像或材料性質(zhì)識(shí)別，三層次融合處理模塊則通過(guò)信號(hào)級(jí)同步采集、特征級(jí)跨模態(tài)融合及決策級(jí)任務(wù)切換，輸出多模態(tài)感知結(jié)果。該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了接近覺(jué)、表面紋理與深層信息的多維感知，提升了機(jī)器人在復(fù)雜場(chǎng)景下的預(yù)判與精準(zhǔn)操作能力。

本發(fā)明授權(quán)一種超聲波增強(qiáng)的觸覺(jué)傳感器系統(tǒng)、傳感器和傳感方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種超聲波增強(qiáng)的觸覺(jué)傳感器系統(tǒng)，其特征在于，包括： 多模態(tài)傳感單元，包含超聲波模塊與視覺(jué)觸覺(jué)感知模塊，所述超聲波模塊發(fā)射超聲波并接收超聲波回波信號(hào)，所述視覺(jué)觸覺(jué)感知模塊同步采集觸覺(jué)形變圖像；其中，所述超聲波模塊與所述視覺(jué)觸覺(jué)感知模塊通過(guò)聲光匹配結(jié)構(gòu)同時(shí)實(shí)現(xiàn)超聲波聲阻抗匹配與光學(xué)成像透射； 處理單元，其經(jīng)配置具有： 事件觸發(fā)模塊，基于所述觸覺(jué)形變圖像檢測(cè)接觸事件，生成模式切換信號(hào)； 自適應(yīng)處理模塊，根據(jù)所述模式切換信號(hào)動(dòng)態(tài)控制超聲波工作模式：在非接觸狀態(tài)下執(zhí)行距離測(cè)量，在接觸狀態(tài)下切換至物體內(nèi)部成像或材料性質(zhì)識(shí)別模式； 三層次融合處理模塊，執(zhí)行信號(hào)級(jí)同步采集、特征級(jí)跨模態(tài)融合及決策級(jí)任務(wù)切換，輸出多模態(tài)感知結(jié)果； 所述視覺(jué)觸覺(jué)感知模塊包含依次層疊的聲光復(fù)合匹配層、柔性形變感知層、聲學(xué)匹配層和光源及攝像頭組件，通過(guò)所述光源及攝像頭組件捕獲所述柔性形變感知層接觸形變的圖像； 所述超聲波模塊包含設(shè)置在所述聲光復(fù)合匹配層后方的壓電陶瓷組件及超聲背襯層，用于發(fā)射和接收超聲波信號(hào)； 其中，所述聲光復(fù)合匹配層作為視覺(jué)觸覺(jué)感知模塊的擋光層，讓光源照亮傳感器，且允許超聲波穿透； 其中，通過(guò)所述聲光復(fù)合匹配層實(shí)現(xiàn)所述柔性形變感知層與空氣的聲阻抗匹配，并通過(guò)所述聲學(xué)匹配層實(shí)現(xiàn)所述壓電陶瓷組件與所述柔性形變感知層的聲阻抗匹配。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人清華大學(xué)深圳國(guó)際研究生院，其通訊地址為：518055 廣東省深圳市南山區(qū)桃源街道麗水路2279號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。