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龍圖騰網(wǎng)獲悉北自所(北京)科技發(fā)展股份有限公司申請的專利一種基于AMR小車的落絲方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120238828B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202510724598.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H04W4/029；該發(fā)明授權(quán)一種基于AMR小車的落絲方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)是由王勇;張洪偉;趙劍道;任楠;馬洪澤設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-03向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于AMR小車的落絲方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于AMR小車的落絲方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，應(yīng)用于化纖落絲技術(shù)領(lǐng)域，包括：利用AMR來進(jìn)行落筒落絲的方案，并設(shè)計(jì)了AMR落絲落筒的實(shí)現(xiàn)流程，AMR自帶避障功能，避免了AGV的機(jī)械化、固定化的落絲方式，比AGV更靈活和高效；同時(shí)本申請通過車間部署的UWB基站信號(hào)和定位算法動(dòng)態(tài)計(jì)算自身實(shí)時(shí)位置，該定位算法對現(xiàn)有的常用的定位算法UWB和TOA算法進(jìn)行了改進(jìn)，通過幾何約束和最小二乘在降低硬件成本的基礎(chǔ)上可靠的計(jì)算出位置信息，同時(shí)通過動(dòng)態(tài)權(quán)重的方法抑制低質(zhì)量信號(hào)的干擾，聯(lián)合TDOA和RSSI提升遮擋場景的魯棒性，提高AMR移動(dòng)過程中自身定位的精準(zhǔn)度。

本發(fā)明授權(quán)一種基于AMR小車的落絲方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于AMR小車的落絲方法，其特征在于，所述方法包括： 待落絲的落筒卷繞機(jī)向上位機(jī)發(fā)送呼叫信號(hào)，所述呼叫信號(hào)包括生產(chǎn)線編號(hào)、卷繞機(jī)位置、絲錠規(guī)格、批號(hào)以及管色； 所述上位機(jī)接收呼叫信號(hào)后，對所述呼叫信號(hào)進(jìn)行解析，根據(jù)所述卷繞機(jī)位置得到取絲點(diǎn)坐標(biāo)，根據(jù)所述生產(chǎn)線編號(hào)、絲錠規(guī)格、批號(hào)以及管色獲取存放終點(diǎn)坐標(biāo)； 所述上位機(jī)獲取當(dāng)前車間內(nèi)所有AMR機(jī)器人的初始位置信息、電量、任務(wù)隊(duì)列以及設(shè)備狀態(tài)； 所述上位機(jī)根據(jù)所有AMR機(jī)器人的初始位置信息、電量、任務(wù)隊(duì)列以及設(shè)備狀態(tài)選擇執(zhí)行落絲任務(wù)的AMR機(jī)器人，并向選定的AMR機(jī)器人發(fā)送任務(wù)指令； 所述選定的AMR機(jī)器人接收任務(wù)指令后，通過車間部署的UWB基站信號(hào)和定位算法動(dòng)態(tài)計(jì)算自身實(shí)時(shí)位置，并發(fā)送給所述上位機(jī)； 所述上位機(jī)接收選定的AMR機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置后，基于預(yù)先導(dǎo)入的車間地圖和障礙物分布，規(guī)劃所述選定的AMR機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置到取絲點(diǎn)坐標(biāo)，再到存放終點(diǎn)坐標(biāo)的最優(yōu)路徑，并將最優(yōu)路徑發(fā)送給所述選定的AMR機(jī)器人； 所述選定的AMR機(jī)器人沿最優(yōu)路徑到達(dá)取絲點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行取絲； 所述選定的AMR機(jī)器人取絲成功后，繼續(xù)沿最優(yōu)路徑到達(dá)存放終點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行絲錠存放，完成任務(wù)。

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