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龍圖騰網獲悉廣州藍海機器人系統有限公司申請的專利多機型機器人協同運輸的路徑規劃方法、裝置及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119952700B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510092681.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權多機型機器人協同運輸的路徑規劃方法、裝置及介質是由何崇凱;張杰;錢興建;莊均寶設計研發完成，并于2025-01-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本多機型機器人協同運輸的路徑規劃方法、裝置及介質在說明書摘要公布了：本發明涉及移動機器人路徑規劃技術領域，特別涉及多機型機器人協同運輸的路徑規劃方法、裝置及介質。在本發明的實施例中，規劃局部路徑時，不僅考慮向前的規劃點位是否為可占用狀態，還考慮規劃點位的關聯點位是否為可占用狀態。只有當規劃點位與其對應的關聯點位均為可占用狀態，該規劃點位才有可能被當前移動機器人占用。如此，可以避免體型大的移動機器人移動到規劃點位時，與位于關聯點位的移動機器人發生碰撞沖突，有效適應不同機型的移動機器人在場地中混跑，減少緊急剎車的情況發生，以利于如硅片、半導體等精密器件的運輸。

本發明授權多機型機器人協同運輸的路徑規劃方法、裝置及介質在權利要求書中公布了：1.多機型機器人協同運輸的路徑規劃方法，其特征在于：包括： 步驟S1：規劃所有移動機器人最優的全局路徑點位； 步驟S2：根據任務優先級按順序對每一移動機器人進行當前幀局部路徑規劃，局部路徑規劃包括： 步驟S21：獲取當前移動機器人的當前點位，以當前點位為始點沿其自身的全局路徑向前規劃出若干個規劃點位； 步驟S22：判斷規劃點位是可占用狀態還是不可占用狀態； 若規劃點位為可占用狀態，則判斷規劃點位的關聯點位是否為不可占用狀態；其中，所述關聯點位為到規劃點位的距離小于或等于當前移動機器人的最大半徑的點位；若規劃點位的關聯點位為不可占用狀態，則規劃點位調整為不可占用狀態； 若規劃點位的關聯點位為可占用狀態，則判斷規劃點位與不可占用狀態的相鄰點位之間的距離是否小于無需避障距離，所述無需避障距離為當前移動機器人的最大半徑、安全距離和占用相鄰點位的移動機器人的最大半徑之和；若小于，則規劃點位調整為不可占用點位；若大于或等于，則規劃點位為可占用點位； 步驟S23：選擇當前點位到第一個不可占用狀態的規劃點位之間的規劃點位作為當前移動機器人的局部路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣州藍海機器人系統有限公司，其通訊地址為：510812 廣東省廣州市花都區瑞香路8號2單元102室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。