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龍圖騰網(wǎng)獲悉泉州華中科技大學(xué)智能制造研究院;華中科技大學(xué)申請的專利一種基于視覺及力控的柔性打磨拋光設(shè)備及方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116021391B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202210426614.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B24B27/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于視覺及力控的柔性打磨拋光設(shè)備及方法是由柯榕彬;王輝;鐘治魁;王平江;許烈;陳文奇;蘇德全;黃瑞;肖碧初設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-04-21向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于視覺及力控的柔性打磨拋光設(shè)備及方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于視覺及力控的柔性打磨拋光設(shè)備及方法，涉及柔性打磨拋光技術(shù)領(lǐng)域。包括工業(yè)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人活動(dòng)端安裝有機(jī)器人夾具，工業(yè)機(jī)器人背面安裝有砂帶打磨機(jī)，工業(yè)機(jī)器人一側(cè)安裝有上下料臺(tái)，上下料臺(tái)頂部安裝有視覺檢測裝置，工業(yè)機(jī)器人另一側(cè)安裝有布輪拋光機(jī)，視覺檢測裝置包括型材框，型材底部與上下料臺(tái)相連接，型材框側(cè)壁安裝有視覺組件。本發(fā)明通過視覺檢測裝置獲取工件的圖像，采集工件打磨區(qū)域的三維表面點(diǎn)群的位置信息，從而確定工件夾取后的初始位置及姿態(tài)，根據(jù)工件夾取后的初始位姿，實(shí)時(shí)計(jì)算出最佳的打磨軌跡，速度極快且檢測結(jié)果不受時(shí)間變化和惡劣環(huán)境的影響，操作簡單，維護(hù)成本低。

本發(fā)明授權(quán)一種基于視覺及力控的柔性打磨拋光設(shè)備及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于視覺及力控的柔性打磨拋光方法，其特征在于，其打磨方式具體分為以下步驟： 步驟一：將待打磨的工件放置在上下料臺(tái)的定位組件上，工業(yè)機(jī)器人通過機(jī)器人夾具抓取工件； 步驟二：將抓取的工件運(yùn)輸?shù)揭曈X檢測裝置內(nèi)部，通過視覺組件采集工件三維輪廓信息，然后通過三維重建算法創(chuàng)建好模板點(diǎn)云，最后結(jié)合這個(gè)三維點(diǎn)云信息通過機(jī)器人軌跡規(guī)劃軟件或者直接通過示教生成打磨程序； 步驟三：使用icp點(diǎn)云配準(zhǔn)算法算出水龍頭裝夾誤差，偏差平移量與角度量以歐拉角的形式補(bǔ)償進(jìn)原先機(jī)器人標(biāo)定的工具坐標(biāo)系中，利用更新后的工具坐標(biāo)系去執(zhí)行先前示教好的打磨程序； 步驟四：工業(yè)機(jī)器人根據(jù)打磨和拋光的軌跡依次通過砂帶打磨機(jī)和布輪拋光機(jī)對工件進(jìn)行打磨和拋光處理； 步驟五：工業(yè)機(jī)器人將工件放回到原工位。

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