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龍圖騰網獲悉精工愛普生株式會社申請的專利校正輸送機跟蹤信息的校正方法、校正系統(tǒng)及存儲介質獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115609575B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202110786702.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權校正輸送機跟蹤信息的校正方法、校正系統(tǒng)及存儲介質是由八尋勇樹設計研發(fā)完成，并于2021-07-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本校正輸送機跟蹤信息的校正方法、校正系統(tǒng)及存儲介質在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及校正輸送機跟蹤信息的校正方法、校正系統(tǒng)及存儲介質，能夠不使輸送機停止就準確地設定輸送機跟蹤信息。本發(fā)明的校正方法包括如下工序：a臨時設定輸送機跟蹤信息；b在輸送機以固定速度移動的狀態(tài)下，通過在三個拍攝定時拍攝承載在輸送機上的基準物體，獲取基準圖像、第一圖像及第二圖像；c通過解析三個圖像，求出機器人坐標系中的基準位置、第一位置及第二位置的測量坐標值；以及d修正輸送機跟蹤信息的臨時設定值，以使由輸送機跟蹤信息表示的輸送機的位置及動作與各種測量結果匹配。

本發(fā)明授權校正輸送機跟蹤信息的校正方法、校正系統(tǒng)及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種校正方法，其特征在于， 所述校正方法是在機器人系統(tǒng)中校正輸送機跟蹤信息的校正方法，所述機器人系統(tǒng)具有：輸送機；機器人，對由所述輸送機輸送的工件進行作業(yè)；編碼器，檢測所述輸送機的運動；以及相機，拍攝所述工件以測量承載在所述輸送機上的所述工件的位置，所述輸送機跟蹤信息是表示機器人坐標系中的所述輸送機的位置及動作的信息， 所述校正方法包括如下工序： （a）臨時設定所述輸送機跟蹤信息； （b）在所述輸送機以固定速度移動的狀態(tài)下，通過在基準拍攝定時、第一拍攝定時及第二拍攝定時分別拍攝承載在所述輸送機上的基準物體，獲取基準圖像、第一圖像及第二圖像，并且獲取所述基準拍攝定時、所述第一拍攝定時及所述第二拍攝定時的所述編碼器的測量值作為基準編碼器值、第一編碼器值及第二編碼器值； （c）通過解析所述基準圖像、所述第一圖像及所述第二圖像，分別求出所述基準物體的代表位置作為基準位置、第一位置及第二位置，分別求出所述機器人坐標系中的所述基準位置、所述第一位置及所述第二位置的測量坐標值；以及 （d）使用包含所述基準位置、所述第一位置及所述第二位置的所述測量坐標值以及所述基準編碼器值、所述第一編碼器值及所述第二編碼器值的測量結果，修正所述輸送機跟蹤信息的臨時設定值，以使由所述輸送機跟蹤信息表示的所述輸送機的位置及動作與所述測量結果匹配， 所述工序（a）包括設定如下值而作為所述輸送機跟蹤信息的臨時設定值的工序： （i）表示所述機器人坐標系中的所述輸送機的坐標原點的坐標值的臨時設定坐標值； （ii）表示所述輸送機的移送方向角度的臨時設定角度值；以及 （iii）表示輸送機速度的臨時設定速度值或區(qū)間信息的臨時設定信息值， 所述區(qū)間信息包含從所述第一拍攝定時到所述第二拍攝定時的區(qū)間中的輸送機移動量和與所述輸送機移動量對應的編碼器脈沖量， 所述工序（d）包括如下工序： （d1）通過使用所述第一位置和所述第二位置的所述測量坐標值外插所述第一位置和所述第二位置，求出所述基準位置的計算坐標值，并且將所述基準位置的所述計算坐標值與所述測量坐標值的差值與所述輸送機的所述坐標原點的所述臨時設定坐標值相加； （d2）修正所述臨時設定角度值，以使所述輸送機跟蹤信息中的所述移送方向角度的設定值與根據所述第一位置和所述第二位置的所述測量坐標值得到的所述移送方向角度的實測值一致；以及 （d3）修正所述臨時設定速度值，以使所述輸送機跟蹤信息中的所述輸送機速度的設定值與根據所述第一位置和所述第二位置的所述測量坐標值得到的所述輸送機速度的實測值一致，或者 修正所述臨時設定信息值，以使所述輸送機跟蹤信息中的所述輸送機移動量的設定值與根據所述第一位置和所述第二位置的所述測量坐標值得到的所述輸送機移動量的實測值一致，并且使所述編碼器脈沖量的設定值與從所述第一拍攝定時到所述第二拍攝定時的區(qū)間中的所述編碼器的脈沖增量的實測值一致。

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