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龍圖騰網(wǎng)獲悉發(fā)那科株式會社申請的專利機(jī)器學(xué)習(xí)裝置、伺服控制裝置、伺服控制系統(tǒng)以及機(jī)器學(xué)習(xí)方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN112445181B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202010910848.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B19/414；該發(fā)明授權(quán)機(jī)器學(xué)習(xí)裝置、伺服控制裝置、伺服控制系統(tǒng)以及機(jī)器學(xué)習(xí)方法是由梁瑤;恒木亮太郎設(shè)計研發(fā)完成，并于2020-09-02向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本機(jī)器學(xué)習(xí)裝置、伺服控制裝置、伺服控制系統(tǒng)以及機(jī)器學(xué)習(xí)方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供機(jī)器學(xué)習(xí)裝置、伺服控制裝置、伺服控制系統(tǒng)以及機(jī)器學(xué)習(xí)方法。機(jī)器學(xué)習(xí)裝置對多個軸對應(yīng)的多個伺服控制部進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)，受干擾的軸相關(guān)的第1伺服控制部具有：校正部，其根據(jù)函數(shù)對第1伺服控制部的位置偏差、速度指令、轉(zhuǎn)矩指令中的至少一個進(jìn)行校正，該函數(shù)包含給予干擾的軸相關(guān)的第2伺服控制部的位置指令相關(guān)的變量和位置反饋信息相關(guān)的變量中的至少一個變量，機(jī)器學(xué)習(xí)裝置取得包含第1伺服控制信息、第2伺服控制信息、函數(shù)系數(shù)的狀態(tài)信息，將包含系數(shù)的調(diào)整信息的行為信息輸出給校正部，將使用了作為第1伺服控制信息的函數(shù)的評價函數(shù)的、強(qiáng)化學(xué)習(xí)中的回報值輸出，并根據(jù)回報值、狀態(tài)信息、行為信息來對價值函數(shù)進(jìn)行更新。

本發(fā)明授權(quán)機(jī)器學(xué)習(xí)裝置、伺服控制裝置、伺服控制系統(tǒng)以及機(jī)器學(xué)習(xí)方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)器學(xué)習(xí)裝置，對控制多個電動機(jī)的多個伺服控制部進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)，所述多個電動機(jī)對具有多個軸的機(jī)器進(jìn)行驅(qū)動，該多個軸中的一個軸因其他至少一個軸的運(yùn)動而受干擾，其特征在于， 所述多個伺服控制部中的、受干擾的軸相關(guān)的第1伺服控制部具有：校正部，其包含位置偏差校正部、速度指令校正部和轉(zhuǎn)矩指令校正部，所述位置偏差校正部、速度指令校正部和轉(zhuǎn)矩指令校正部根據(jù)1個或多個函數(shù)分別求出對所述第1伺服控制部的位置偏差、速度指令、轉(zhuǎn)矩指令進(jìn)行校正的校正值，其中所述函數(shù)包含給予干擾的軸相關(guān)的第2伺服控制部的位置指令相關(guān)的變量和位置反饋信息相關(guān)的變量中的至少一個變量， 所述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置具有： 狀態(tài)信息取得部，其取得狀態(tài)信息，該狀態(tài)信息包含所述第1伺服控制部的第1伺服控制信息、所述第2伺服控制部的第2伺服控制信息、以及基于所述函數(shù)的所述位置偏差校正部、所述速度指令校正部和所述轉(zhuǎn)矩指令校正部各自的系數(shù)； 行為信息輸出部，其將包含調(diào)整信息的行為信息輸出給所述校正部，該調(diào)整信息用于調(diào)整所述狀態(tài)信息所包含的所述位置偏差校正部、所述速度指令校正部和所述轉(zhuǎn)矩指令校正部各自的所述系數(shù)； 回報輸出部，其輸出使用了評價函數(shù)的、強(qiáng)化學(xué)習(xí)中的每次基于所述系數(shù)的調(diào)整來執(zhí)行行為的回報值，該評價函數(shù)是所述第1伺服控制信息的函數(shù)；以及 價值函數(shù)更新部，其根據(jù)由所述回報輸出部輸出的回報值、所述狀態(tài)信息、所述行為信息來更新與所述系數(shù)的調(diào)整信息相關(guān)的價值函數(shù)。

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