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龍圖騰網獲悉復旦大學申請的專利一種全局法線一致性非剛性圖像配準方法、系統及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120374695B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510872833.5，技術領域涉及：G06T7/33；該發明授權一種全局法線一致性非剛性圖像配準方法、系統及介質是由曹凱;李敖設計研發完成，并于2025-06-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種全局法線一致性非剛性圖像配準方法、系統及介質在說明書摘要公布了：本發明涉及一種全局法線一致性非剛性圖像配準方法、系統及介質，其中，方法基于所匹配的特征點對，通過最小化所有點對之間的對稱點到面約束進行圖像配準，對稱點到面約束中的法線采用全局一致性算法進行更新，全局一致性算法執行以下步驟：基于特征點對構建沃洛諾伊圖；判斷目標函數的誤差是否小于閾值或是否達到最大迭代次數，若是，則輸出全局一致的法線方向；否則，基于沃洛諾伊圖，引入局部密度調節因子計算繞數，基于所計算的繞數優化目標函數，更新點云的法線方向。與現有技術相比，本發明在處理非規則采樣、邊緣突變或局部斷裂點云時，能顯著提升法線質量，減少誤差傳播，增強對稀疏區域的抗擾動能力，最終提升整體配準精度和穩定性。

本發明授權一種全局法線一致性非剛性圖像配準方法、系統及介質在權利要求書中公布了：1.一種全局法線一致性非剛性圖像配準方法，其特征在于，獲取待配準圖像，基于所匹配的特征點對，通過最小化所有點對之間的對稱點到面約束進行圖像配準，其中，所述對稱點到面約束中的法線采用全局一致性算法進行更新，所述全局一致性算法執行以下步驟： 基于特征點對構建沃洛諾伊圖； 判斷目標函數的誤差是否小于閾值或是否達到最大迭代次數，若是，則輸出全局一致的法線方向；否則，基于沃洛諾伊圖，引入局部密度調節因子計算繞數，基于所計算的繞數優化目標函數，更新點云的法線方向； 所述繞數的計算方法為： ， 其中，表示點q對應的繞數，是特征點的總數，是第i個特征點的位置向量，是計算繞數的點的位置向量，是第i個特征點的法線向量，是特征點與點之間的歐幾里得距離，是特征點的局部密度調節因子，表示特征點在其局部鄰域內的密度分布，用以衡量其在當前區域內的重要性； 所述局部密度調節因子用高斯核對局部點的貢獻進行加權求和得到： ， 其中，Z是歸一化因子，表示以中心、半徑為的點集鄰域，是控制密度平滑程度的尺度因子，確保所有密度和歸一化為1。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人復旦大學，其通訊地址為：200433 上海市楊浦區邯鄲路220號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。