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龍圖騰網(wǎng)獲悉山西寶能智控裝備制造有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利一種智能分揀機(jī)器人的控制方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120325577B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510806027.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B07C5/342；該發(fā)明授權(quán)一種智能分揀機(jī)器人的控制方法及系統(tǒng)是由高楊;魯俊偉;楊濤濤;何晶斌設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-17向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種智能分揀機(jī)器人的控制方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明屬于機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能分揀機(jī)器人的控制方法及系統(tǒng)，其方法包括：根據(jù)待分揀的原煤的透射圖像以及第一灰度圖像中的邊緣確定待識(shí)別區(qū)域；根據(jù)待識(shí)別區(qū)域在第一灰度圖像中包含的邊緣的局部位置在透射圖像中的灰度變化，確定待識(shí)別區(qū)域的邊緣灰度漸變程度；根據(jù)邊緣灰度漸變程度對(duì)待識(shí)別區(qū)域?yàn)轫肥母怕蔬M(jìn)行修正，進(jìn)而篩選矸石區(qū)域；根據(jù)矸石區(qū)域定位矸石，構(gòu)建矸石的三維模型；根據(jù)三維模型預(yù)測(cè)矸石的質(zhì)量；根據(jù)質(zhì)量確定分揀機(jī)器人對(duì)于矸石的推送力；根據(jù)推送力控制分揀機(jī)器人將矸石推向分揀通道。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了矸石的精準(zhǔn)識(shí)別與定位，實(shí)現(xiàn)了分揀機(jī)器人的精準(zhǔn)控制，提高了分揀效率。

本發(fā)明授權(quán)一種智能分揀機(jī)器人的控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種智能分揀機(jī)器人的控制方法，其特征在于，包括： 根據(jù)待分揀的原煤的透射圖像以及第一灰度圖像中的邊緣確定透射圖像以及第一灰度圖像中對(duì)應(yīng)的待識(shí)別區(qū)域；根據(jù)待識(shí)別區(qū)域在透射圖像中對(duì)應(yīng)像素點(diǎn)的灰度均值確定待識(shí)別區(qū)域?yàn)轫肥母怕剩桓鶕?jù)待識(shí)別區(qū)域在第一灰度圖像中包含的邊緣的局部位置在透射圖像中的灰度變化，確定待識(shí)別區(qū)域的邊緣灰度漸變程度；根據(jù)所述邊緣灰度漸變程度對(duì)待識(shí)別區(qū)域?yàn)轫肥母怕蔬M(jìn)行修正，根據(jù)修正概率的大小篩選矸石區(qū)域； 根據(jù)矸石區(qū)域定位矸石，構(gòu)建矸石的三維模型；根據(jù)矸石的三維模型預(yù)測(cè)矸石的質(zhì)量；根據(jù)矸石的質(zhì)量確定分揀機(jī)器人對(duì)于矸石的推送力；根據(jù)推送力控制分揀機(jī)器人將矸石推向分揀通道。

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