浙江省農業科學院俞國紅獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉浙江省農業科學院申請的專利用于組培苗移栽的機械臂路徑規劃方法、裝置及其可讀存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120307303B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510796815.3，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權用于組培苗移栽的機械臂路徑規劃方法、裝置及其可讀存儲介質是由俞國紅;葉云翔;鄭航;劉恬;薛向磊;任寧設計研發完成，并于2025-06-16向國家知識產權局提交的專利申請。
本用于組培苗移栽的機械臂路徑規劃方法、裝置及其可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提出了一種用于組培苗移栽的機械臂路徑規劃方法、裝置及其可讀存儲介質，本方法利用機器視覺識別組培苗與穴盤空位的位姿，定義包含位置、姿態、關節角度、夾持力的28維狀態空間及8維動作空間，設計融合成功移栽、避障、姿態匹配、時間效率的多子項加權獎勵函數，采用軟演員?評論家（SAC）算法構建深度強化學習網絡。通過虛擬仿真訓練，使機械臂自主學習生成無碰撞、平滑且高效的抓取?轉移?移栽路徑，實現對組培苗形態多樣、穴盤規格變化等動態環境的自適應。該方法無需預設場景參數，顯著提升系統泛化能力與自動化水平，為組培苗移栽的智能化生產提供可靠解決方案。
本發明授權用于組培苗移栽的機械臂路徑規劃方法、裝置及其可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種用于組培苗移栽的機械臂路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、利用機器視覺技術識別目標組培苗和穴盤空位的位姿； S2、定義包含組培苗與穴盤的位置和姿態、機械臂關節角度、末端執行器的位置、姿態和夾持力的狀態空間； S3、定義包含機械臂各關節運動、末端執行器夾持動作和推送動作的動作空間； S4、設計獎勵函數，所述獎勵函數包括成功移栽獎勵、避障獎勵、接近目標苗獎勵、接近穴盤目標位置獎勵、目標苗姿態匹配獎勵、穴盤移栽姿態匹配獎勵和時間效率獎勵，并對各子獎勵函數進行加權求和； S5、采用軟演員-評論家算法框架構建深度強化學習網絡，通過所述狀態空間、動作空間和獎勵函數對所述深度強化學習網絡進行訓練，使所述深度強化學習網絡學習生成機械臂從初始位置到抓取目標組培苗并移栽至穴盤空位的運動路徑。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江省農業科學院，其通訊地址為：310000 浙江省杭州市石橋路198號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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