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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京云力境安科技有限公司申請的專利一種基于軟式內(nèi)鏡機器人的內(nèi)鏡控制方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120267415B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510757778.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/30；該發(fā)明授權(quán)一種基于軟式內(nèi)鏡機器人的內(nèi)鏡控制方法及裝置是由江維;江國豪;藺志偉設計研發(fā)完成，并于2025-06-09向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于軟式內(nèi)鏡機器人的內(nèi)鏡控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請公開了一種基于軟式內(nèi)鏡機器人的內(nèi)鏡控制方法及裝置，在接收到內(nèi)鏡輸送指令后，基于內(nèi)鏡的實際位移與目標位移之間的偏差量，檢測內(nèi)鏡的實際輸送完成度是否符合要求；如果內(nèi)鏡的實際輸送完成度不符合要求，且內(nèi)鏡輸送的摩擦力大于或等于摩擦力閾值，控制注射泵增加向內(nèi)鏡表面添加的粘液的注射量，控制夾緊電機增大對內(nèi)鏡的夾緊力，從而減少前端阻力，增大輸送力；如果內(nèi)鏡的實際輸送完成度不符合要求，且內(nèi)鏡輸送的摩擦力小于摩擦力閾值，控制注射泵減少向內(nèi)鏡表面添加的粘液的注射量，從而提高摩擦力，減少打滑。本申請有助于提高軟式內(nèi)鏡機器人的內(nèi)鏡輸送性能，減少內(nèi)鏡輸送過程中產(chǎn)生的位移損失。

本發(fā)明授權(quán)一種基于軟式內(nèi)鏡機器人的內(nèi)鏡控制方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于軟式內(nèi)鏡機器人的內(nèi)鏡控制裝置，其特征在于，設于軟式內(nèi)鏡機器人的控制器，所述裝置包括： 接收單元，用于接收來自操作臺手柄的內(nèi)鏡輸送指令，所述內(nèi)鏡輸送指令指示控制內(nèi)鏡輸送目標位移； 發(fā)送單元，用于向輸送器發(fā)送位移運動指令，所述位移運動指令指示按照所述目標位移輸送所述內(nèi)鏡； 所述接收單元，還用于在所述內(nèi)鏡輸送過程中，接收所述輸送器發(fā)送的所述內(nèi)鏡的輸送位置，基于所述內(nèi)鏡的輸送位置確定所述內(nèi)鏡的實際位移； 處理單元，用于基于所述內(nèi)鏡的實際位移與所述目標位移之間的偏差量，檢測所述內(nèi)鏡的實際輸送完成度是否符合要求；如果所述內(nèi)鏡的實際輸送完成度不符合要求，且所述內(nèi)鏡輸送的摩擦力大于或等于摩擦力閾值，控制注射泵增加向所述內(nèi)鏡的表面添加的粘液的注射量，控制夾緊電機增大對所述內(nèi)鏡的夾緊力；如果所述內(nèi)鏡的實際輸送完成度不符合要求，且所述內(nèi)鏡輸送的摩擦力小于所述摩擦力閾值，控制所述注射泵減少向所述內(nèi)鏡表面添加的粘液的注射量。

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