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龍圖騰網獲悉北京恒星箭翔科技有限公司申請的專利一種基于共軸雙槳動力的兩棲球足機器人獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114987126B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202210629812.7，技術領域涉及：B60F5/02；該發(fā)明授權一種基于共軸雙槳動力的兩棲球足機器人是由于劍橋;蔣軍;陳偉;王濤;王宏斌設計研發(fā)完成，并于2022-06-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于共軸雙槳動力的兩棲球足機器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及機器人系統(tǒng)領域，具體涉及一種共軸雙槳動力的機器人系統(tǒng)。一種基于共軸雙槳動力的兩棲球足機器人，其中，包括球形輪足，在球形輪足內設置共軸雙槳子系統(tǒng)，共軸雙槳子系統(tǒng)上設有通訊線纜組件和任務載荷。本發(fā)明的顯著效果是：采用共軸雙槳子系統(tǒng)作為機器人的動力系統(tǒng)，體積小，可在狹小空間中使用；且可通過舵機調節(jié)旋翼拉力方向，具備多方位運動能力。

本發(fā)明授權一種基于共軸雙槳動力的兩棲球足機器人在權利要求書中公布了：1.一種基于共軸雙槳動力的兩棲球足機器人，其特征在于：包括球形輪足1，在球形輪足1內設置共軸雙槳子系統(tǒng)2，共軸雙槳子系統(tǒng)2上設有通訊線纜組件3和任務載荷4； 球形輪足1為中空的球形網狀部件，球形輪足1由球形的彈性網罩5和設置在彈性網罩5內用于支撐彈性網罩5的運動隔離機構組件構成； 運動隔離機構組件包括運動隔離機構外環(huán)6和運動隔離機構內環(huán)7，運動隔離機構外環(huán)6和運動隔離機構內環(huán)7均為環(huán)狀部件，運動隔離機構外環(huán)6的內徑和運動隔離機構內環(huán)7的外徑尺寸匹配，運動隔離機構內環(huán)7設置在運動隔離機構外環(huán)6內，運動隔離機構外環(huán)6所在平面和運動隔離機構內環(huán)7所在平面垂直設置； 彈性網罩5由若干桿件與連接件拼接而成，所有桿件和連接件拼接成一個球形網；在彈性網罩球體兩端，分別安裝一個星形連接件，蓋連接件中間有孔，用于通過軸承與運動隔離機構外環(huán)連接； 共軸雙槳子系統(tǒng)2包括舵機組件12、旋翼組件、電機組件10和接口組件； 其中舵機組件12用于驅動旋翼組件；舵機組件12包含兩個舵機，其中一個舵機通過連桿與旋翼支撐盤11的外環(huán)連接，驅動旋翼支撐盤11的外環(huán)繞通訊線纜組件安裝軸13和任務載荷安裝軸14轉動；另一個舵機通過連桿與旋翼支撐盤11的內盤連接，驅動旋翼支撐盤11的內盤繞旋翼支撐盤11外環(huán)的軸轉動； 旋翼組件包括上旋翼8和下旋翼9，上旋翼8和下旋翼9選用槳葉角相反的螺旋槳，兩者工作時旋轉方向相反，但是產生拉力方向相同； 電機組件10中包含兩個電機及其傳動機構，每個電機分別驅動上旋翼8和下旋翼9； 接口組件包括通訊線纜組件安裝軸13和任務載荷安裝軸14； 旋翼組件和電機組件10設置在旋翼支撐盤11上，旋翼支撐盤11由一個外環(huán)和內盤組成，內盤中間有一個圓孔，用于將上旋翼8、下旋翼9和電機組件10組成的動力組件固定于其上； 內盤邊緣有兩個相對的軸，通過軸承與外盤內壁的孔連接，使內盤可相對于外環(huán)轉動；外環(huán)內壁有兩個孔，通過軸承與內盤連接，外壁上有兩個軸，分別通過軸承連接于通訊線纜組件安裝軸13和任務載荷安裝軸14。

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