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龍圖騰網獲悉騰訊科技(深圳)有限公司申請的專利深度圖的去噪方法、裝置、介質及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115115535B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210359344.6，技術領域涉及：G06T5/70；該發明授權深度圖的去噪方法、裝置、介質及設備是由蔣哲興;龔星;郭雙雙設計研發完成，并于2022-04-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本深度圖的去噪方法、裝置、介質及設備在說明書摘要公布了：本申請屬于計算機技術領域，具體涉及一種深度圖的去噪方法、裝置、介質及設備。本發明實施例可應用于人工智能、智慧交通、輔助駕駛等各種場景。該方法包括：根據深度圖中各個深度值的大小將深度圖劃分為一個或多個深度區域，沿著深度區域上的第一方向對深度區域做投影處理，得到深度區域對應的投影圖，對投影圖進行噪聲識別，得到投影圖中的投影噪聲區域，獲取深度區域中對應于投影噪聲區域的深度噪聲區域，并對深度圖的各個深度噪聲區域進行去噪處理，得到去噪后的深度圖。基于本申請能夠通過投影圖中的深度值的取值分布情況，高效地實現對于投影噪聲區域的識別，進而實現對于深度圖的準確去噪，能夠提高深度圖的去噪效率。

本發明授權深度圖的去噪方法、裝置、介質及設備在權利要求書中公布了：1.一種深度圖的去噪方法，其特征在于，所述方法包括： 根據深度圖中各個深度值的大小將所述深度圖劃分為一個或多個深度區域，每個所述深度區域中的各個圖像位置具有相似的深度值； 沿著所述深度區域上的第一方向對所述深度區域做投影處理，得到所述深度區域對應的投影圖，所述投影圖用于表示所述深度區域關于第二方向對應的深度值的取值分布情況，所述第二方向為所述深度區域上不同于所述第一方向的方向； 對所述投影圖進行噪聲識別，得到所述投影圖中的投影噪聲區域；所述投影噪聲區域包含所述投影圖中跳變的深度值和離群的深度值中的至少一種對應的區域； 獲取所述深度區域中對應于所述投影噪聲區域的深度噪聲區域，并對所述深度圖的各個深度噪聲區域進行去噪處理，得到去噪后的深度圖； 其中，沿著所述深度區域上的第一方向對所述深度區域做投影處理，得到所述深度區域對應的投影圖，包括：根據第一預設尺寸建立滑動窗口；根據預設步長在所述深度區域中沿著所述第一方向滑動所述滑動窗口，并通過處于各個滑動位置上的滑動窗口截取所述深度區域，得到所述滑動窗口在各個滑動位置上對應的子區域；將所述深度圖轉換為采用了三維坐標系的三維空間點云，所述三維坐標包括第一平面坐標軸、第二平面坐標軸和深度值坐標軸；獲取所述三維空間點云中對應于所述子區域的窗口點云；將所述第一平面坐標軸的方向作為第一方向，將所述窗口點云沿著所述第一方向做投影處理，得到所述子區域對應的子投影圖，其中，所述子投影圖用于表示所述子區域關于所述第二方向對應的深度值的取值分布情況；將得到的多個子投影圖沿著所述滑動窗口滑動的方向融合為所述投影圖。

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