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龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江科鈦機(jī)器人股份有限公司申請(qǐng)的專利一種基于RGB相機(jī)的庫位檢測(cè)方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114820681B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210348251.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/52；該發(fā)明授權(quán)一種基于RGB相機(jī)的庫位檢測(cè)方法及系統(tǒng)是由馮善初;魏璇;施盛華;王潔設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-04-01向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于RGB相機(jī)的庫位檢測(cè)方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于RGB相機(jī)的庫位檢測(cè)方法及系統(tǒng)，至少包括以下步驟：步驟S1：根據(jù)控制指令，獲取RGB相機(jī)采集的當(dāng)前庫區(qū)圖像；其中，庫區(qū)為多個(gè)庫位組成的一片區(qū)域，庫位輪廓采用與地面顏色不同的紅、藍(lán)、綠三原色之一進(jìn)行標(biāo)識(shí)；步驟S2：根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的庫區(qū)標(biāo)定信息對(duì)當(dāng)前庫區(qū)圖像進(jìn)行圖像處理，以映射相應(yīng)庫區(qū)標(biāo)定信息得到待檢測(cè)庫位圖；步驟S3：將待檢測(cè)庫位圖輸入預(yù)先訓(xùn)練好的網(wǎng)絡(luò)模型中進(jìn)行處理，得到庫位狀態(tài)并輸出檢測(cè)結(jié)果。

本發(fā)明授權(quán)一種基于RGB相機(jī)的庫位檢測(cè)方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于RGB相機(jī)的庫位檢測(cè)方法，其特征在于，至少包括以下步驟： 步驟S1：根據(jù)控制指令，獲取RGB相機(jī)采集的當(dāng)前庫區(qū)圖像；其中，庫區(qū)為多個(gè)庫位組成的一片區(qū)域，庫位輪廓采用與地面顏色不同的紅、藍(lán)、綠三原色之一進(jìn)行標(biāo)識(shí)； 步驟S2：根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的庫區(qū)標(biāo)定信息對(duì)當(dāng)前庫區(qū)圖像進(jìn)行圖像處理，以映射相應(yīng)庫區(qū)標(biāo)定信息得到待檢測(cè)庫位圖； 步驟S3：將待檢測(cè)庫位圖輸入預(yù)先訓(xùn)練好的網(wǎng)絡(luò)模型中進(jìn)行處理，得到庫位狀態(tài)并輸出檢測(cè)結(jié)果； 步驟S2中，庫區(qū)標(biāo)定信息通過以下步驟得到： 步驟S21：移除庫區(qū)所在地面上方物體，采用與地面顏色不同的紅、藍(lán)、綠三原色之一對(duì)庫位輪廓進(jìn)行標(biāo)識(shí)，使庫位輪廓與地面具有對(duì)比度；在此基礎(chǔ)上，啟動(dòng)RGB相機(jī)，采集庫區(qū)圖像； 步驟S22：對(duì)庫區(qū)圖像預(yù)處理； 步驟S23：對(duì)庫區(qū)圖像RGB三通道分離，以其中一個(gè)通道作為后續(xù)的數(shù)據(jù)輸入，對(duì)其進(jìn)行閾值分割，突出邊緣像素，再提取邊緣點(diǎn)，經(jīng)過濾波處理，去除誤提取和離群邊緣點(diǎn)，而后計(jì)算庫位最小外接矩形，按照最小外接矩形對(duì)庫區(qū)中的所有庫區(qū)分割，增加庫位ID并關(guān)聯(lián)對(duì)應(yīng)庫位輪廓和背景圖，重建庫位輪廓，完成庫位標(biāo)定； 步驟S3中，預(yù)先訓(xùn)練好的網(wǎng)絡(luò)模型通過以下步驟得到： 步驟S31：構(gòu)建車庫“空閑”增強(qiáng)數(shù)據(jù)集和“占據(jù)”增強(qiáng)數(shù)據(jù)集并添加相應(yīng)標(biāo)簽； 步驟S32：構(gòu)建MobileNetV3-Large網(wǎng)絡(luò)模型，并用步驟S31構(gòu)建的數(shù)據(jù)集對(duì)模型進(jìn)行訓(xùn)練； 步驟S33：訓(xùn)練完成后，輸出網(wǎng)絡(luò)模型。

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