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龍圖騰網獲悉城市之光(深圳)無人駕駛有限公司申請的專利基于多傳感器融合的三維目標檢測與融合方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120299021B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510780176.1，技術領域涉及：G06V20/64；該發明授權基于多傳感器融合的三維目標檢測與融合方法是由郭馨陽;方海蓮;吳恩光設計研發完成，并于2025-06-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多傳感器融合的三維目標檢測與融合方法在說明書摘要公布了：本發明公開了基于多傳感器融合的三維目標檢測與融合方法，涉及圖像處理技術領域，包括：通過攝像頭獲取多方位二維圖像數據，同步利用激光雷達獲取點云數據，分別構建二維和三維邊界框，經匹配篩選出優選二維圖像與點云數據并進行特征融合，得到待測二維融合圖像。隨后精準獲取其識別準確度并按降序排序，依次提取高準確度融合圖像結合點云數據確定初步檢測結果，基于結果科學設置目標幾何信息，最終綜合三維幾何信息、融合圖像細節及點云數據精度確定標準三維目標檢測結果。本發明的優點在于：深度融合多傳感器異構數據，經多階段精細化處理與智能分析，顯著提升復雜場景下三維目標檢測的準確性與可靠性。

本發明授權基于多傳感器融合的三維目標檢測與融合方法在權利要求書中公布了：1.基于多傳感器融合的三維目標檢測與融合方法，其特征在于，包括： 通過攝像頭獲取多方位二維圖像數據，同步通過激光雷達獲取點云數據； 基于多方位二維圖像數據和點云數據，分別構建二維邊界框和三維邊界框； 將二維邊界框和三維邊界框進行匹配，確定優選二維圖像和優選點云數據； 將優選二維圖像和優選點云數據進行融合，得到待測二維融合圖像； 獲取待測二維融合圖像的識別準確度； 根據識別準確度對待測二維融合圖像進行排序，之后依次提取排序后的待測二維融合圖像，結合對應的優選點云數據，確定初步三維目標檢測結果； 基于初步三維目標檢測結果，設置三維目標幾何信息，同步根據三維目標幾何信息、待測二維融合圖像和對應的優選點云數據，確定標準三維目標檢測結果； 所述將二維邊界框和三維邊界框進行匹配，確定優選二維圖像和優選點云數據，具體包括： 獲取三維邊界框的坐標，同步將三維邊界框映射至對應的多方位二維圖像中，得到待選二維圖像； 利用二維邊界框對待選二維圖像進行滑動截取，得到待選二維子圖像； 遍歷待選二維子圖像，計算待選二維子圖像中三維邊界框的數量，得到優選二維圖像第一參考值； 對待選二維圖像中對應的優選二維圖像第一參考值進行求和，得到優選二維圖像第二參考值； 去除優選二維圖像第二參考值最大和最小的待選二維圖像，并將保留的待選二維圖像中優選二維圖像第二參考值最大的待選二維圖像作為優選二維圖像； 將優選二維圖像中的三維邊界框對應的三維點云簇作為優選點云數據。

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