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龍圖騰網獲悉湖南大學無錫智能控制研究院申請的專利多傳感器標定方法、裝置及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120318340B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510779458.X，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權多傳感器標定方法、裝置及系統是由高銘;王晨乾;邊有鋼;秦曉輝;張海鑫;徐彪;秦兆博;謝國濤;王曉偉;秦洪懋;丁榮軍設計研發完成，并于2025-06-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本多傳感器標定方法、裝置及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及多傳感器標定技術領域，具體公開了一種多傳感器標定方法、裝置及系統，包括：獲取圖像數據和點云數據；對所述圖像數據和點云數據均進行預處理，以使得所述點云數據投影至所述圖像數據所在的圖像坐標系；對所述點云數據在所述圖像坐標系中的投影結果進行迭代優化處理，獲得優化坐標轉換矩陣；根據當前采樣時刻的圖像數據和點云數據重復前述步驟獲得當前采樣時刻的優化坐標轉換矩陣；重復獲取當前采樣時刻的優化坐標轉換矩陣的步驟，并維持優化坐標轉換矩陣的樣本數量在預設閾值，獲得期望坐標轉換矩陣。本發明提供的多傳感器標定方法無需標定板即可獲得穩定準確的標定結果，且能夠適應環境變化。

本發明授權多傳感器標定方法、裝置及系統在權利要求書中公布了：1.一種多傳感器標定方法，其特征在于，包括： 獲取圖像數據和點云數據； 對所述圖像數據和點云數據均進行預處理，以使得所述點云數據投影至所述圖像數據所在的圖像坐標系； 對所述點云數據在所述圖像坐標系中的投影結果進行迭代優化處理，獲得優化坐標轉換矩陣； 根據當前采樣時刻的圖像數據和點云數據重復前述步驟獲得當前采樣時刻的優化坐標轉換矩陣； 重復獲取當前采樣時刻的優化坐標轉換矩陣的步驟，并維持優化坐標轉換矩陣的樣本數量在預設閾值，獲得期望坐標轉換矩陣； 根據當前采樣時刻的圖像數據和點云數據重復前述步驟獲得當前采樣時刻的優化坐標轉換矩陣，包括： 根據上一采樣時刻的優化坐標轉換矩陣將當前采樣時刻的點云數據在當前采樣時刻的圖像數據所在的圖像坐標系中進行投影； 根據當前采樣時刻的投影結果確定與之匹配的當前損失函數； 根據預訓練的神經網絡模型對當前損失函數進行迭代優化處理直至滿足預設迭代停止條件獲得當前采樣時刻的優化坐標轉換矩陣； 重復獲取當前采樣時刻的優化坐標轉換矩陣的步驟，并維持優化坐標轉換矩陣的樣本數量在預設閾值，獲得期望坐標轉換矩陣，包括： 將多個采樣時刻的優化坐標轉換矩陣形成優化坐標轉換矩陣的樣本集； 判斷所述優化坐標轉換矩陣的樣本集的樣本數量是否達到預設閾值； 若未達到預設閾值，則將新獲取的當前采樣時刻的優化坐標轉換矩陣直接添加至所述優化坐標轉換矩陣的樣本集； 若達到預設閾值，則將最早采樣時刻的優化坐標轉換矩陣刪除后再將新獲取的當前采樣時刻的優化坐標轉換矩陣添加至所述優化坐標轉換矩陣的樣本集； 根據所述優化坐標轉換矩陣的樣本集對神經網絡模型重新進行訓練，獲得與當前采樣時刻匹配的神經網絡模型； 根據與當前采樣時刻匹配的神經網絡模型獲得期望坐標轉換矩陣。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南大學無錫智能控制研究院，其通訊地址為：214000 江蘇省無錫市經濟開發區高浪東路999號D1棟6、7、8層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。