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龍圖騰網(wǎng)獲悉財(cái)團(tuán)法人工業(yè)技術(shù)研究院申請的專利機(jī)械手臂的自動(dòng)校正方法與系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115582831B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202110895517.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)機(jī)械手臂的自動(dòng)校正方法與系統(tǒng)是由黃成凱;陳祉翔;陳俊皓設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-08-05向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本機(jī)械手臂的自動(dòng)校正方法與系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種機(jī)械手臂與輪廓傳感器坐標(biāo)系相對關(guān)系的自動(dòng)校正方法與系統(tǒng)，系統(tǒng)包含圓球、距離感測模塊、輪廓傳感器與控制模塊，圓球設(shè)置于機(jī)械手臂的法蘭面；距離感測模塊包括至少三個(gè)距離傳感器，距離傳感器的軸線共感測平面且相交于一交點(diǎn)；輪廓傳感器用于感測圓球的二維剖面輪廓；控制模塊與距離感測模塊、輪廓傳感器及機(jī)械手臂連接；控制模塊控制機(jī)械手臂，使圓球移動(dòng)以取得校正點(diǎn)信息。

本發(fā)明授權(quán)機(jī)械手臂的自動(dòng)校正方法與系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)械手臂與輪廓傳感器坐標(biāo)系相對關(guān)系的自動(dòng)校正方法，包含以下步驟： a將已知半徑的圓球設(shè)置于機(jī)械手臂的法蘭面上，備置距離感測模塊與輪廓傳感器，該距離感測模塊包括至少三個(gè)距離傳感器，該三個(gè)距離傳感器的軸線共感測平面且相交于交點(diǎn)；該圓球、該機(jī)械手臂、該法蘭面、該距離感測模塊與該輪廓傳感器分別具有圓球坐標(biāo)系、機(jī)械手臂坐標(biāo)系、法蘭面坐標(biāo)系、距離感測模塊坐標(biāo)系、輪廓傳感器坐標(biāo)系； b控制該機(jī)械手臂移動(dòng)，使該圓球分別沿著該機(jī)械手臂坐標(biāo)系的三軸向移動(dòng)，以建立該機(jī)械手臂坐標(biāo)系與該距離感測模塊坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系； c利用該距離感測模塊的距離感測信息，控制該機(jī)械手臂以不同姿態(tài)使該圓球的球心移動(dòng)到該交點(diǎn)，使該距離感測模塊坐標(biāo)系原點(diǎn)與該圓球的球心重合，并記錄該機(jī)械手臂各軸關(guān)節(jié)角度為工具中心點(diǎn)校正點(diǎn)信息； d計(jì)算該圓球的球心相對該法蘭面坐標(biāo)系的位置以作為該工具中心點(diǎn)的坐標(biāo)； e控制該機(jī)械手臂到達(dá)不同位置，使該輪廓傳感器可提取圓球信息，并由該輪廓傳感器取得該圓球的剖面輪廓信息，并利用圓擬合方法搭配畢氏定理計(jì)算出圓心位置，以作為輪廓傳感器坐標(biāo)系相對關(guān)系校正點(diǎn)信息；以及 f計(jì)算該輪廓傳感器坐標(biāo)系與該機(jī)械手臂坐標(biāo)系的相對關(guān)系，將計(jì)算所得的坐標(biāo)值輸入至控制模塊，完成校正。

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