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龍圖騰網獲悉浙江三一裝備有限公司申請的專利起重機超起半徑控制方法、裝置及起重機獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112723172B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110050727.0，技術領域涉及：B66C13/48；該發明授權起重機超起半徑控制方法、裝置及起重機是由謝軍;丁平;孫浩;郭松;郭軼設計研發完成，并于2021-01-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本起重機超起半徑控制方法、裝置及起重機在說明書摘要公布了：本發明提供一種起重機超起半徑控制方法、系統及起重機，所述起重機超起半徑控制方法包括：獲取臂架和超起臂的物理狀態信息；接收用戶的第一輸入；響應于所述第一輸入，確定目標超起半徑；在所述臂架和所述超起臂的物理狀態信息適于調整超起半徑的情況下，基于所述目標超起半徑和所述物理狀態信息，調整超起半徑。本發明提供的起重機超起半徑控制方法、系統及起重機，通過將臂架和超起臂的物理狀態信息和用戶輸入的目標超起半徑進行結合，在判斷臂架和超起臂適合調整超起半徑時，對超起臂的角度進行自動調整，能夠實現超起臂的自動調整，使得超起半徑的調整更加準確，提高效率。

本發明授權起重機超起半徑控制方法、裝置及起重機在權利要求書中公布了：1.一種起重機超起半徑控制方法，其特征在于，包括： 獲取臂架和超起臂的物理狀態信息，所述物理狀態信息包括超起臂角度； 接收用戶的第一輸入； 響應于所述第一輸入，確定目標超起半徑； 在所述臂架和所述超起臂的物理狀態信息適于調整超起半徑的情況下，基于所述目標超起半徑和所述物理狀態信息，調整超起半徑； 其中，基于所述目標超起半徑和所述物理狀態信息，調整超起半徑包括： 根據超起臂角度的實際角度值與目標超起半徑對應的超起臂角度的目標角度值進行對比，控制超起臂的調整角度，以使得實際角度值逐漸靠近目標角度值，實現對超起半徑的自動調整； 所述物理狀態信息還包括臂架角度，所述基于所述目標超起半徑和所述物理狀態信息，調整所述超起半徑，包括： 基于所述目標超起半徑、所述臂架角度以及所述超起臂角度，控制主變幅卷揚和超起變幅卷揚的速度來調整所述超起半徑； 其中，所述基于所述目標超起半徑、所述臂架角度以及所述超起臂角度，控制主變幅卷揚和超起變幅卷揚的速度來調整所述超起半徑包括： 確保臂架角度不變，對所述起重機的主變幅卷揚和超起變幅卷揚的速度進行PID調節，來調整所述超起半徑，控制主變幅的操作手柄，給PID系統一個開始進行調節的信號，以自動調節開啟瞬間的主臂角度為目標值，對起重機的主變幅卷揚和超起變幅卷揚的速度進行PID調節，主變幅手柄控制主變幅卷揚的速度，超起變幅卷揚的速度受到PID調節結果的控制，當超起半徑調節到目標超起半徑時，PID調節結束。

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