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龍圖騰網(wǎng)獲悉南京航空航天大學(xué)申請的專利復(fù)雜狹小空間航空線纜雙臂共融協(xié)作裝聯(lián)方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120422207B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510934661.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/00；該發(fā)明授權(quán)復(fù)雜狹小空間航空線纜雙臂共融協(xié)作裝聯(lián)方法是由王政偉;田威;王鵬飛;段晉軍;何展設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-07-08向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本復(fù)雜狹小空間航空線纜雙臂共融協(xié)作裝聯(lián)方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種復(fù)雜狹小空間航空線纜雙臂共融協(xié)作裝聯(lián)方法，包括搭建上表面含有支撐飛行器機(jī)體模擬件和雙臂機(jī)器人系統(tǒng)的工作臺；機(jī)器人系統(tǒng)視覺觀測裝聯(lián)實驗環(huán)境并進(jìn)行全局規(guī)劃；設(shè)計不確定事件處理策略，找到目標(biāo)航空線纜；進(jìn)行自由式目標(biāo)航空線纜對接裝聯(lián)實驗，完成懸吊在飛行器機(jī)體模擬件兩側(cè)的成束懸吊目標(biāo)航空線纜連接件的對接；進(jìn)行固定式目標(biāo)航空線纜插接裝聯(lián)實驗，完成單根懸吊在線纜穿孔模塊處的插頭與位于飛行器機(jī)體模擬件桁架上插座的插接；本發(fā)明可模擬實際飛行器機(jī)體的成束懸吊線纜對接裝聯(lián)場景、單束線纜插接裝聯(lián)場景、線纜穿孔場景、線纜布線場景等，推動航空航天領(lǐng)域線纜自動裝聯(lián)技術(shù)的發(fā)展。

本發(fā)明授權(quán)復(fù)雜狹小空間航空線纜雙臂共融協(xié)作裝聯(lián)方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種復(fù)雜狹小空間航空線纜雙臂共融協(xié)作裝聯(lián)方法，其特征在于， 搭建上表面含有支撐飛行器機(jī)體模擬件和雙臂機(jī)器人系統(tǒng)的工作臺； 設(shè)計自由式目標(biāo)航空線纜對接裝聯(lián)實驗環(huán)境和固定式目標(biāo)航空線纜插接裝聯(lián)實驗環(huán)境； 機(jī)器人系統(tǒng)視覺觀測裝聯(lián)實驗環(huán)境并進(jìn)行全局規(guī)劃，推算出目標(biāo)航空線纜適合的連接器抓取位置和目標(biāo)角度，作為后續(xù)機(jī)器人系統(tǒng)抓取目標(biāo)航空線纜的目標(biāo)位姿，具體包括以下步驟： 步驟一、機(jī)器人系統(tǒng)在飛行器機(jī)體模擬件外部，通過兩機(jī)器人上的視覺傳感器對飛行器機(jī)體模擬件內(nèi)部的裝聯(lián)環(huán)境進(jìn)行初步觀測，獲取場景內(nèi)各物體狀態(tài)信息； 步驟二、機(jī)器人系統(tǒng)的兩機(jī)器人觀察其自身區(qū)域處的線纜束，獲取航空線纜的特征信息，包括線纜標(biāo)簽、連接器直徑、連接器高度、線纜直徑，并進(jìn)行線纜分割、識別、匹配操作，以尋找到目標(biāo)航空線纜，此外，兩機(jī)器人可相互配合，觀察對方區(qū)域處的線纜束，以擴(kuò)展視野范圍； 步驟三、依據(jù)先前觀測的裝聯(lián)環(huán)境和航空線纜狀態(tài)，機(jī)器人系統(tǒng)利用任務(wù)規(guī)劃器對后續(xù)操作任務(wù)進(jìn)行全局規(guī)劃，明確機(jī)器人下一步的任務(wù)目標(biāo)； 步驟四、機(jī)器人系統(tǒng)依據(jù)任務(wù)規(guī)劃器的指示開始執(zhí)行操作，機(jī)器人采用實時運動規(guī)劃方法，進(jìn)入飛行器機(jī)體模擬件內(nèi)部，到達(dá)目標(biāo)航空線纜附近，待抓取目標(biāo)航空線纜； 步驟五、機(jī)器人系統(tǒng)推算出目標(biāo)航空線纜時適合的連接器抓取位置和目標(biāo)角度，作為下一步機(jī)器人系統(tǒng)抓取目標(biāo)航空線纜的目標(biāo)位姿； 設(shè)計不確定事件處理策略，處理機(jī)器人系統(tǒng)對飛行器機(jī)體模擬件外部進(jìn)行初始觀測且無法觀測到目標(biāo)航空線纜時，找到目標(biāo)航空線纜；所述設(shè)計不確定事件處理策略具體包括以下步驟： 若機(jī)器人系統(tǒng)在飛行器機(jī)體模擬件外部進(jìn)行初始觀測時，無法觀測到目標(biāo)航空線纜，則兩機(jī)器人在無碰撞的合理運動范圍內(nèi)變換位姿以改變視野，并協(xié)作觀測目標(biāo)線纜束； 若調(diào)整觀測視角后仍無法尋到目標(biāo)航空線纜，則需一個機(jī)器人進(jìn)入飛行器機(jī)體模擬件內(nèi)部將航空線纜抓取提起，由另一機(jī)器人的視覺傳感器觀測并獲取所抓取的航空線纜信息，判斷是否為目標(biāo)航空線纜，若不是，則繼續(xù)抓起其余航空線纜進(jìn)行觀測，直至找尋到目標(biāo)航空線纜，將其放下后記錄當(dāng)前目標(biāo)航空線纜位置，再執(zhí)行下一步驟； 進(jìn)行自由式目標(biāo)航空線纜對接裝聯(lián)實驗，完成懸吊在飛行器機(jī)體模擬件兩側(cè)的成束懸吊目標(biāo)航空線纜連接件的對接； 進(jìn)行固定式目標(biāo)航空線纜插接裝聯(lián)實驗，對該實驗先進(jìn)行固定式目標(biāo)航空線纜穿孔實驗，從而完成單根懸吊在線纜穿孔模塊處的插頭與位于飛行器機(jī)體模擬件桁架上插座的插接，最后進(jìn)行單根固定式目標(biāo)航空線纜布線實驗，完成目標(biāo)航空線纜固定在飛行器機(jī)體模擬件的曲面蒙皮上。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人南京航空航天大學(xué)，其通訊地址為：210016 江蘇省南京市秦淮區(qū)御道街29號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。