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龍圖騰網獲悉蘇州穗柯智能科技有限公司申請的專利聚酯PET膜卷自動下料轉序方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120397797B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510912625.3，技術領域涉及：B65H19/30；該發明授權聚酯PET膜卷自動下料轉序方法是由王飛;王佳瑋;趙華勝;朱寶華;施文杰設計研發完成，并于2025-07-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本聚酯PET膜卷自動下料轉序方法在說明書摘要公布了：本發明公開了聚酯PET膜卷自動下料轉序方法，涉及聚酯膜卷生產自動化技術領域，包括以下步驟：S1，利用桁架機器人接收來自生產管理系統的下料指令，并在淋膜機完成一卷聚酯PET膜卷生產后，由桁架機器人將該膜卷從收卷工位取出，并放置于設有定位限位結構的專用托盤上;S2，在桁架機器人完成下料動作的同時，由下料控制系統生成下料完成信號，該信號通過中間通信接口發送至AGV調度系統。本發明實現了桁架機器人與AGV系統之間的高可靠同步控制，確保任務閉環執行；具備異常檢測與任務回滾機制，提升系統容錯與連續作業能力；引入動態調度與預測算法，優化AGV資源分配與路徑規劃，全面提升生產效率與系統穩定性。

本發明授權聚酯PET膜卷自動下料轉序方法在權利要求書中公布了：1.聚酯PET膜卷自動下料轉序方法，其特征在于，包括以下步驟： S1，利用桁架機器人接收來自生產管理系統的下料指令，并在淋膜機完成一卷聚酯PET膜卷生產后，由桁架機器人將該膜卷從收卷工位取出，并放置于設有定位限位結構的專用托盤上； S2，在桁架機器人完成下料動作的同時，由下料控制系統生成下料完成信號，該信號通過中間通信接口發送至AGV調度系統； S3，AGV調度系統在接收到下料完成信號后，調用預設路徑規則和轉序優先級策略，從AGV任務池中選取對應空閑AGV叉車，分配執行當前轉運任務； S4，AGV叉車按照指定路徑導航系統行駛至下料工位，自動識別托盤條碼并確認載荷信息后，將托盤連同膜卷裝載至車體上； S5，AGV叉車根據MES系統中的任務指令，將膜卷托盤精確轉運至指定的熟化爐入口或臨時緩存區域，任務執行狀態實時上傳至倉儲管理系統； S6，在AGV完成轉運任務后，桁架機器人控制系統復位并進入待命狀態，待接收到下一卷膜卷下料指令后，重復S1至S5，確保在閉環邏輯控制下運行，避免調度沖突； 控制系統中設有一套多系統同步控制邏輯模塊，其核心為時間戳同步算法，每一個下料事件會在桁架機器人完成最后一個動作節點后記錄精確時間戳，記錄AGV調度系統在接收信號后的響應時間，若響應時間減去機器人完成最后一個動作節點時間，控制系統將觸發同步異常處理機制，自動啟動備用AGV或重發指令，避免任務堆積； 為保證系統調度穩定性與響應時間精度，在控制系統中加入基于PID+預測算法的調度響應修正機制，具體步驟如下： 設定任務信號延遲目標值算法的調度響應修正機制，具體步驟如下： 設定任務信號延遲目標值，式中，是誤差項； 設置比例系數、積分系數、微分系數,計算調整參數，計算表達式如下： ，式中，是比例系數，用于決定誤差項在控制輸出中所占的直接比例關系，是積分系數，用于積累誤差隨時間累加的趨勢，消除靜態誤差，是微分系數，對誤差的變化速度敏感，用于提前預測趨勢，是PID控制器在時刻給出的調節信號，是虛時間變量，表示從起始時間0到時刻的一個掃描變量，是在每一個時間點上的系統誤差，是微小時間增量； 使用時間序列預測模型AR1估算下一周期延遲，延遲公式計算表達式如下： ，式中，是下一周期預測延遲，是延遲的自相關系數，是模型偏移修正量； 調整信號中轉服務器的線程調度優先級，公式如下： ，式中，是調度優先級的綜合指標； 當時，是預設容忍閾值，觸發主控制系統切換至備用中繼服務器，保障指令傳輸連續性與響應實時性； 下料轉序任務執行過程中，實時優化AGV調度優先級，具體步驟如下：設膜卷重量為,托盤重量為,計算總載荷，計算表達式如下：，式中，是總載荷重量； 設膜卷出爐預計時間為,當前時間為,計算等待時間，計算表達式如下：，式中，是等待時間； 設每個AGV當前位置,目標下料點位置為,計算歐氏距離，計算表達式如下： ，式中，和是第臺AGV叉車當前位置坐標，和是目標下料點坐標，是第臺AGV與目標點的歐氏距離； 根據每臺AGV的剩余電量,速度系數,載重系數,得出調度優先級評分，計算表達式如下： ，式中，是第臺AGV的調度優先級評分，載重系數，； 在所有空閑AGV中選取最大對應的AGV執行當前任務，其余車輛進入等待隊列。

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