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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)申請的專利人機(jī)交互的繩索牽引并聯(lián)機(jī)器人的實時求解重構(gòu)規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120422252B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510924691.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)人機(jī)交互的繩索牽引并聯(lián)機(jī)器人的實時求解重構(gòu)規(guī)劃方法是由張彬;李庚禧;尚偉偉設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-07-04向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本人機(jī)交互的繩索牽引并聯(lián)機(jī)器人的實時求解重構(gòu)規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種人機(jī)交互的繩索牽引并聯(lián)機(jī)器人的實時求解重構(gòu)規(guī)劃方法，屬機(jī)器人構(gòu)型規(guī)劃領(lǐng)域，包括：步驟1，按繩索引出點(diǎn)與動平臺位置關(guān)系構(gòu)建運(yùn)動學(xué)及動力學(xué)模型，并建立導(dǎo)納模型；步驟2，根據(jù)動力學(xué)及導(dǎo)納模型，用超平面移動法表示力可行條件，按力可行條件設(shè)置優(yōu)化問題目標(biāo)函數(shù)；步驟3，經(jīng)約束將繩索引出點(diǎn)求解問題表示為非線性優(yōu)化問題，經(jīng)線性近似將非線性優(yōu)化問題近似為線性優(yōu)化問題，求解出該線性優(yōu)化問題的近似最優(yōu)解；步驟4，按動力學(xué)特性設(shè)置的人工勢場，修正近似最優(yōu)解，在保證求解速度同時使求得繩索引出點(diǎn)位置不位于解空間邊界，完成機(jī)器人繩索引出點(diǎn)實時求解的重構(gòu)規(guī)劃。該方法能保證求解實時性及人機(jī)交互穩(wěn)定性。

本發(fā)明授權(quán)人機(jī)交互的繩索牽引并聯(lián)機(jī)器人的實時求解重構(gòu)規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種人機(jī)交互的繩索牽引并聯(lián)機(jī)器人實時求解的重構(gòu)規(guī)劃方法，其特征在于，包括： 步驟1，根據(jù)繩索牽引并聯(lián)機(jī)器人的繩索引出點(diǎn)與動平臺的空間位置關(guān)系構(gòu)建該繩索牽引并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型及動平臺的動力學(xué)模型，并建立用于實現(xiàn)動平臺跟隨操作者手臂移動的導(dǎo)納模型； 步驟2，根據(jù)步驟1得到的動力學(xué)模型和導(dǎo)納模型，結(jié)合人機(jī)交互特性，用超平面移動法表示繩索牽引并聯(lián)機(jī)器人的力可行條件，根據(jù)力可行條件與交互力設(shè)置優(yōu)化問題的目標(biāo)函數(shù)； 步驟3，根據(jù)步驟2得到的優(yōu)化問題的目標(biāo)函數(shù)，通過約束將繩索引出點(diǎn)求解問題表示為非線性優(yōu)化問題，通過線性近似將非線性優(yōu)化問題近似為線性優(yōu)化問題，用對偶單純形法求解出該線性優(yōu)化問題的近似最優(yōu)解； 步驟4，根據(jù)人機(jī)交互特性和繩索牽引并聯(lián)機(jī)器人的動力學(xué)特性設(shè)置的人工勢場，對步驟3得到的線性優(yōu)化問題的近似最優(yōu)解進(jìn)行修正，在保證求解速度的同時使所求的繩索引出點(diǎn)位置不位于解空間邊界，即完成該繩索牽引并聯(lián)機(jī)器人的繩索引出點(diǎn)實時求解的重構(gòu)規(guī)劃。

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