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龍圖騰網(wǎng)獲悉南京穎圖電子技術(shù)有限公司申請的專利一種異形產(chǎn)品貼合的視覺標(biāo)定及對位貼合方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114494449B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111563418.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)一種異形產(chǎn)品貼合的視覺標(biāo)定及對位貼合方法是由張強(qiáng)勇;劉錦云;王凌設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-20向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種異形產(chǎn)品貼合的視覺標(biāo)定及對位貼合方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種異形產(chǎn)品貼合的視覺標(biāo)定及對位貼合方法，通過xyθ物料吸附平臺(tái)運(yùn)輸裝配物件，物料吸附平臺(tái)能上下、左右運(yùn)動(dòng)；通過裝載平臺(tái)固定裝配物件；通過控制機(jī)構(gòu)的使標(biāo)定物料吸附平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，獲取控制機(jī)構(gòu)運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系統(tǒng)，再使用包含有X、Y坐標(biāo)信息的點(diǎn)陣標(biāo)定板，通過物料吸附平臺(tái)將標(biāo)定板傳遞到不能運(yùn)動(dòng)的裝載平臺(tái)，通過安裝在裝載平臺(tái)上的至少一個(gè)相機(jī)采集到標(biāo)定板上的標(biāo)定信息，通過計(jì)算得到各個(gè)相機(jī)的位置，計(jì)算相機(jī)位置與裝載平臺(tái)之間標(biāo)定轉(zhuǎn)換矩陣，從而得到安裝工件的中心基準(zhǔn)位置以及基準(zhǔn)角度，此時(shí)通過控制物料吸附平臺(tái)運(yùn)動(dòng)相應(yīng)的角度以及平移量，使得工件能夠按照指定位置進(jìn)行安裝。

本發(fā)明授權(quán)一種異形產(chǎn)品貼合的視覺標(biāo)定及對位貼合方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種異形產(chǎn)品貼合的視覺標(biāo)定及對位貼合方法，其特征在于：通過xyθ物料吸附平臺(tái)運(yùn)輸裝配物件，物料吸附平臺(tái)能上下、左右運(yùn)動(dòng)，其中上下指的沿θ方向，左右指的沿x、y方向；通過裝載平臺(tái)固定裝配物件；通過控制機(jī)構(gòu)的使標(biāo)定物料吸附平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，獲取控制機(jī)構(gòu)運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系統(tǒng)，再使用包含有X、Y坐標(biāo)信息的點(diǎn)陣標(biāo)定板，通過物料吸附平臺(tái)將標(biāo)定板傳遞到不能運(yùn)動(dòng)的裝載平臺(tái)，通過安裝在裝載平臺(tái)上的至少一個(gè)相機(jī)采集到標(biāo)定板上的標(biāo)定信息，通過在采集到的標(biāo)定板圖片中任意選取9個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)，并設(shè)定標(biāo)定板坐標(biāo)數(shù)據(jù)，完成物料吸附平臺(tái)坐標(biāo)系與不能移動(dòng)的裝載平臺(tái)關(guān)聯(lián)相機(jī)視野的坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，計(jì)算相機(jī)位置與裝載平臺(tái)之間標(biāo)定映射矩陣，從而得到安裝工件的中心基準(zhǔn)位置以及基準(zhǔn)角度，此時(shí)通過控制物料吸附平臺(tái)運(yùn)動(dòng)相應(yīng)的角度以及平移量，使得工件能夠按照指定位置進(jìn)行安裝； 把計(jì)算得到的旋轉(zhuǎn)中心對應(yīng)的偏移量xp,yp分別平移到每個(gè)相機(jī)對應(yīng)的九點(diǎn)標(biāo)定矩陣?yán)锏玫阶罱K準(zhǔn)確的物料吸附平臺(tái)跟圖像坐標(biāo)系的物理映射關(guān)系：其中，xp，yp為旋轉(zhuǎn)中心對應(yīng)的偏移量，Ha為九點(diǎn)標(biāo)定矩陣，Hb為最終的映射矩陣； 通過將物料吸附平臺(tái)運(yùn)動(dòng)到安裝相機(jī)的正上方，然后記錄下此時(shí)的物料吸附平臺(tái)的基準(zhǔn)坐標(biāo)，將得到的基準(zhǔn)坐標(biāo)存儲(chǔ)，將這個(gè)基準(zhǔn)坐標(biāo)作為對應(yīng)相機(jī)的位置基準(zhǔn)； 通過安裝在裝載平臺(tái)下方的相機(jī)成像，利用圖像處理算法得到物體特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)，根據(jù)裝載平臺(tái)上工件在調(diào)試安裝位置與新的裝載位置的特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)記錄，并通過映射矩陣Hb得到新的裝載位置與調(diào)試安裝位置的位置偏移與角度偏移； 通過物料吸附平臺(tái)下方的相機(jī)成像，利用圖像處理算法得到裝載物體上特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)，根據(jù)像素坐標(biāo)，計(jì)算出裝載物體在物料吸附平臺(tái)的調(diào)試基準(zhǔn)位置與安裝裝載物體位置偏移與角度偏移；將物料吸附平臺(tái)移動(dòng)到裝載平臺(tái)上產(chǎn)品的裝載位置處，執(zhí)行裝配動(dòng)作。

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