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龍圖騰網獲悉博泰車聯網科技(上海)股份有限公司申請的專利一種充電行駛控制方法、裝置及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115958989B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111170531.1，技術領域涉及：B60L53/60；該發明授權一種充電行駛控制方法、裝置及存儲介質是由張楚雄;時紅仁設計研發完成，并于2021-10-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種充電行駛控制方法、裝置及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明實施例提供一種充電行駛控制方法、裝置及存儲介質，該方法包括：獲取供電車輛的第一響應時間，其中，第一響應時間為所述供電車輛的制動響應時間；根據第一響應時間和待充電車輛的第二響應時間，確定第三響應時間，其中，第二響應時間為所述待充電車輛的制動響應時間；在待充電車輛與供電車輛建立充電連接時，控制待充電車輛和供電車輛以第三響應時間為駕駛時間參數進行協同行駛。通過將第三響應時間作為所述待充電車輛和所述供電車輛在充電時進行協同行駛的駕駛時間參數，實現了供電車輛與待充電車輛的協同行駛，同時保證了協同行駛過程中的行車安全。

本發明授權一種充電行駛控制方法、裝置及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種充電行駛控制方法，應用于待充電車輛，其特征在于，所述方法包括： 獲取供電車輛的第一響應時間，其中，所述第一響應時間為所述供電車輛的制動響應時間； 根據所述第一響應時間和所述待充電車輛的第二響應時間，確定第三響應時間，其中，所述第二響應時間為所述待充電車輛的制動響應時間； 在所述待充電車輛與所述供電車輛建立充電連接時，控制所述待充電車輛和所述供電車輛以所述第三響應時間為駕駛時間參數進行協同行駛； 在所述待充電車輛與所述供電車輛協同行駛在第一車道的過程中，若接收到第一變道指令，則根據所述第三響應時間確定所述待充電車輛與所述供電車輛是否滿足變道條件； 在滿足所述變道條件時，根據所述第一變道指令，從所述第一車道行駛至第二車道，并發送變道指示信息至所述供電車輛，以指示所述供電車輛跟隨所述待充電車輛從所述第一車道行駛至所述第二車道； 其中，所述根據第三響應時間確定所述待充電車輛與所述供電車輛是否滿足變道條件，包括： 根據所述第三響應時間，確定所述待充電車輛和所述供電車輛變道時的第一安全距離和第二安全距離，其中，所述第一安全距離為所述待充電車輛在安全變道時與第一車輛的最小安全距離，所述第二安全距離為所述待充電車輛在安全變道時與第二車輛的最小安全距離，所述第一車輛為所述第一車道上行駛在所述待充電車輛前方且與所述待充電車輛距離最小的車輛，所述第二車輛為所述第二車道上行駛在所述待充電車輛前方且與所述待充電車輛距離最小的車輛； 根據第三車輛的第四響應時間，確定所述待充電車輛和所述供電車輛變道時的第三安全距離，其中，所述第三車輛為所述第二車道上行駛在所述供電車輛和所述第二車輛后方且與所述第二車輛距離最小的車輛，所述第三安全距離為所述供電車輛安全變道時與所述第三車輛的最小安全距離； 在所述待充電車輛與所述第一車輛的第一實際距離大于所述第一安全距離，且所述待充電車輛與所述第二車輛的第二實際距離大于所述第二安全距離，且所述供電車輛與所述第三車輛的第三實際距離大于所述第三安全距離，且所述第二車輛與所述第三車輛之間無車輛時，確定所述待充電車輛與所述供電車輛滿足變道條件； 確定前車與后車之間的安全距離的公式為： 其中，D為安全距離，vr為前車的速度，ρ為后車的響應時間，amax,accel為后車的最大加速度，amin,brake為后車的最小減速度，vf為后車的速度，amax,brake為前車的最大減速度； 其中，在所述安全距離為所述第一安全距離時，所述待充電車輛為所述后車，所述第一車輛為所述前車；在所述安全距離為所述第二安全距離時，所述待充電車輛為所述后車，所述第二車輛為所述前車；在所述安全距離為所述第三安全距離時，所述供電車輛為所述前車，所述第三車輛為所述后車。

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