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龍圖騰網獲悉武漢光庭信息技術股份有限公司申請的專利一種融合標注方法、系統、電子設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113989599B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111072137.4，技術領域涉及：G06V10/80；該發明授權一種融合標注方法、系統、電子設備及存儲介質是由程德心;周風明;郝江波;趙王靖龍設計研發完成，并于2021-09-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種融合標注方法、系統、電子設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供一種融合標注方法、系統、電子設備及存儲介質，該方法包括：根據預標注圖片左右邊界下沿坐標、相機的內外參數和激光雷達外參，計算每張圖片左右邊界下沿坐標在點云坐標系下對應的坐標；獲取點云標注框以及與點云標注框對應的預標注圖片，以點云坐標系原點分別向點云坐標系下預標注圖片左右邊界下沿坐標構建向量；若點云標注框中心點位于兩個向量形成的劣角內，則根據點云標注框在對應的預標注圖片中繪制圖片標注框。從而可以實現單幀點云與多幀圖片的融合標注，提高了標注效率，并有效保證點云數據與圖片數據的對應關系。

本發明授權一種融合標注方法、系統、電子設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種融合標注方法，其特征在于，包括： 根據預標注圖片左右邊界下沿坐標、相機的內外參數和激光雷達外參，計算每張圖片左右邊界下沿坐標在點云坐標系下對應的坐標； 其中，根據公式（1）計算點云坐標系下預標注圖片左右邊界下沿坐標對應的坐標： ；（1） 其中，表示點云坐標系下圖片左或右邊界下沿坐標對應坐標，（x，y，z）表示點云坐標系下的三維坐標，表示圖片左或右邊界下沿坐標，表示K矩陣的逆矩陣，K矩陣為相機內參矩陣，表示激光雷達偏移量，表示相機偏移量，為激光雷達旋轉矩陣的逆矩陣，為相機的旋轉矩陣； 獲取點云標注框以及與點云標注框對應的預標注圖片，以點云坐標系原點分別向點云坐標系下預標注圖片左右邊界下沿坐標構建向量； 其中，根據公式（2）計算以點云坐標系原點指向點云標注框中心點坐標的向量與以點云坐標系原點指向點云坐標系下預標注圖片左邊界下沿坐標的向量相乘所得的判斷向量： ；（2） 根據公式（3）計算以點云坐標系原點指向點云標注框中心點坐標的向量與以點云坐標系原點指向點云坐標系下預標注圖片右邊界下沿坐標的向量相乘所得的判斷向量： ；（3） 式中，（x L ,y L ,z L ）表示向量R L 的坐標，（x R ,y R ,z R ）表示向量R R 的坐標，P left0 表示z值為0時的點云坐標系原點指向點云坐標系下預標注圖片左邊界下沿坐標的向量，P right0 表示z值為0時的點云坐標系原點指向點云坐標系下預標注圖片右邊界下沿坐標的向量，（x boxCenter ， y boxCenter ，0）表示z值為0時的點云坐標系原點指向點云標注框中心點坐標的向量； 若點云標注框中心點位于兩個向量形成的劣角內，則根據點云標注框在對應的預標注圖片中繪制圖片標注框。

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