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龍圖騰網獲悉南開大學申請的專利基于信息距離的無靶標激光事件相機外參標定方法與系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120451286B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510949466.4，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權基于信息距離的無靶標激光事件相機外參標定方法與系統是由張雪波;童筠澤;王右衛設計研發完成，并于2025-07-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于信息距離的無靶標激光事件相機外參標定方法與系統在說明書摘要公布了：本發明涉及圖像處理技術領域，提供一種基于信息距離的無靶標激光事件相機外參標定方法和系統。該方法包括：生成累積事件圖像、激光強度圖像，并進行圖像增強處理；通過最小化重投影誤差對增強處理后的累積事件圖像、激光強度圖像進行初步優化，獲得初始外在參數；通過核密度估計得到激光點云強度、事件像素值及其聯合分布的概率密度函數，并基于信息熵原理計算歸一化信息距離；使用基于序列二次規劃的旋轉平移外參解耦優化方法，通過歸一化信息距離約束優化初始外在參數，獲得最優外在參數。本發明實現了無需靶標和人工設定初值的激光雷達與事件相機魯棒標定，能夠穩定、平滑、準確地實現外在參數優化求解。

本發明授權基于信息距離的無靶標激光事件相機外參標定方法與系統在權利要求書中公布了：1.一種基于信息距離的無靶標激光事件相機外參標定方法，其特征在于，包括： S1：持續累積事件相機數據，生成累積事件圖像，同時持續記錄激光雷達點云； S2：將所述激光雷達點云投影到累積事件圖像中，生成激光強度圖像，對激光強度圖像進行圖像增強處理得到增強激光強度圖像，包括： S21：通過虛擬相機將激光點云投影到累積事件圖像中； S22：將激光點云的反射強度賦值給投影后的累積事件圖像像素值，生成激光強度圖像，同時生成反投影索引； S23：對激光強度圖像采用矩形膨脹核進行填充，然后采用全局直方圖均衡化方法增強對比度，最后采用中值濾波法去除噪聲，得到增強激光強度圖像； S3：對累積事件圖像進行圖像增強處理得到增強累積事件圖像； S4：提取增強累積事件圖像和增強激光強度圖像間的匹配點對，并最小化重投影誤差得到初始外在參數； S5：對激光點云強度值進行對比度增強，計算增強激光點云強度值的像素值直方圖、增強累積事件圖像的像素值直方圖以及像素值聯合分布直方圖； S6：根據所述激光點云強度值的像素值直方圖、增強累積事件圖像的像素值直方圖以及像素值聯合分布直方圖，通過核密度估計得到激光點云強度值密度函數、事件像素值密度函數和聯合分布的概率密度函數，并基于信息熵原理計算歸一化信息距離； S7：使用基于序列二次規劃的旋轉平移解耦方法，以最小化歸一化信息距離為優化目標，優化得到最終外在參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南開大學，其通訊地址為：300071 天津市南開區衛津路94號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。