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龍圖騰網(wǎng)獲悉奇翼軟件技術(shù)(大連)有限公司申請的專利基于圖像處理的無人機遙感測繪路線引導(dǎo)方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120472332B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510941098.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/13；該發(fā)明授權(quán)基于圖像處理的無人機遙感測繪路線引導(dǎo)方法是由段文舉;張詩泉;楊鵬;武斌文;石淞;苑攀峰;宋波;王甜;張新童設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-07-09向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于圖像處理的無人機遙感測繪路線引導(dǎo)方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及圖像數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及基于圖像處理的無人機遙感測繪路線引導(dǎo)方法，包括：通過對新邊緣點進行聚類，根據(jù)聚類簇內(nèi)新邊緣點形成的路徑獲取離群點的對齊系數(shù)，結(jié)合對齊系數(shù)對角度閾值進行調(diào)節(jié)，利用調(diào)節(jié)后的角度閾值進行直線檢測，獲得基準直線的基準斜率，根據(jù)不同時刻下基準直線對應(yīng)基準斜率的差異獲得無人機測繪行進路線的偏轉(zhuǎn)角度。本發(fā)明避免了過多離群點導(dǎo)致直線檢測過程中估計方向存在偏差所造成的影響，提高了對離群點的容忍度，提高了對無人機測繪行進路線的直線檢測的準確性，進一步地減小了無人機測繪行進方向的偏移角度。

本發(fā)明授權(quán)基于圖像處理的無人機遙感測繪路線引導(dǎo)方法在權(quán)利要求書中公布了：1.基于圖像處理的無人機遙感測繪路線引導(dǎo)方法，其特征在于，該方法包括以下步驟： 利用無人機測繪搭載的相機連續(xù)獲取不同時刻下的無人機航拍圖像以及對應(yīng)的地物道路圖像； 獲取地物道路圖像中的邊緣像素點，構(gòu)建矩陣區(qū)域，根據(jù)矩陣區(qū)域內(nèi)像素點之間的灰度值差異對地物道路圖像中的邊緣像素點進行篩除，獲得若干新邊緣點； 獲取所有新邊緣點的梯度方向，結(jié)合梯度方向和新邊緣點的坐標對新邊緣點進行聚類，獲得若干個聚類簇和離群點，獲取若干個經(jīng)過任意離群點的最短路徑對應(yīng)的鏈碼編碼，所述鏈碼編碼中包含多個聚類簇中的新邊緣的方向符和若干離群點的方向符；根據(jù)離群點與聚類簇內(nèi)新邊緣點之間的距離以及方向符的差異，獲得離群點的對齊系數(shù)；將聚類簇之間的距離與離群點的對齊系數(shù)進行融合獲得離群點的角度系數(shù)；利用角度系數(shù)對預(yù)設(shè)的角度閾值進行調(diào)節(jié)，獲得離群點的新角度閾值，結(jié)合新角度閾值對地物道路圖像進行直線檢測獲得基準直線以及對應(yīng)的基準斜率； 其中，離群點的對齊系數(shù)的獲取方法為： 獲取每個像素點在鏈碼編碼中對應(yīng)的一個方向符，所述方向符為0-7中的一個數(shù)字，第一聚類簇的新邊緣點到第二聚類簇的新邊緣點會多次經(jīng)過同一個離群點； 然后，獲取第一聚類簇的聚類中心與第二聚類簇的聚類中心之間的歐氏距離，獲取 離群點與聚類簇中新邊緣點之間的歐氏距離，獲取離群點與鏈碼編碼中其他新邊緣點之間 的方向符的差值絕對值記為方向差異參數(shù)，獲取離群點在第一聚類簇和第二聚類簇下的對 齊系數(shù)，具體計算方法為： 其中，表示離群點在第一聚類簇和第二聚類簇下的對齊系數(shù)；表示第個鏈碼編碼 中所有方向符的標準差；表示在第個鏈碼編碼中離群點與第個新邊緣點之間的歐氏 距離；表示在第個鏈碼編碼中離群點與第個邊緣像素點之間的方向差異參數(shù)；表示 在第個鏈碼編碼中新邊緣點的數(shù)量；表示獲取最小值；表示以自然常數(shù)為底 數(shù)的指數(shù)函數(shù)； 根據(jù)不同時刻下基準直線對應(yīng)基準斜率的差異獲得無人機測繪行進路線的偏轉(zhuǎn)角度。

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