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龍圖騰網獲悉福州富昌維控電子科技有限公司申請的專利一種用于伺服控制系統中的振蕩抑制控制方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116155161B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310065210.8，技術領域涉及：H02P23/04；該發明授權一種用于伺服控制系統中的振蕩抑制控制方法和系統是由田東林;江庚煒;歐新木;黃繼波;李鋒源;王志陽設計研發完成，并于2023-01-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于伺服控制系統中的振蕩抑制控制方法和系統在說明書摘要公布了：本發明涉及伺服電機控制技術領域，尤其涉及一種用于伺服控制系統中的振蕩抑制控制方法和系統，振蕩抑制控制方法包括以下步驟：S1：在伺服電機靜止狀態下獲取編碼器的反饋位置跳動值范圍為?R，R；S2：在伺服電機運行狀態下獲取第一位置誤差值為E，第一位置誤差值E為用戶輸入的指令位置增量的累加值與編碼器反饋的反饋位置增量的累加值的差值；S3：根據獲取的反饋位置跳動值范圍和第一位置誤差值計算得到絕對死區范圍和第二位置誤差值，并將第二位置誤差值輸入至位置環。能夠在保持伺服控制系統的剛性不變的情況下，降低靜止時的電機位置波動，抑制電機在靜止鎖軸狀態下產生的電機振蕩問題。

本發明授權一種用于伺服控制系統中的振蕩抑制控制方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種用于伺服控制系統中的振蕩抑制控制方法，其特征在于，應用在閉環控制中，振蕩抑制控制方法包括以下步驟： S1：在伺服電機靜止狀態下獲取編碼器的反饋位置跳動值范圍為（-R，R）； S2：在伺服電機運行狀態下獲取第一位置誤差值為E，第一位置誤差值E為用戶輸入的指令位置增量累加值與編碼器反饋的反饋位置增量累加值的差值； S3：根據獲取的反饋位置跳動值范圍和第一位置誤差值計算得到絕對死區范圍和第二位置誤差值，并將第二位置誤差值輸入至位置環，位置環根據第二位置誤差計算輸出速度指令值為V，絕對死區范圍公式如下： 當時，f（E）=0，位置環的速度指令值V=0，其中，f（E）為第二位置誤差值，K值的范圍為（0，1）； 步驟S3具體還包括根據獲取的反饋位置跳動值范圍和第一位置誤差值計算得到弱化死區范圍，弱化死區范圍的分段函數如下： ； 其中，在弱化死區范圍內，位置環的速度指令值，Kp為比例控制參數； 步驟S3還包括根據獲取的反饋位置跳動值范圍和第一位置誤差值計算得到常規區域范圍，常規區域范圍的分段函數如下： ； 其中，常規區域范圍內，位置環的速度指令值。

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