買(mǎi)專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉廣東省智能機(jī)器人研究院申請(qǐng)的專利基于蒙特卡洛定位法的移動(dòng)機(jī)器人定位恢復(fù)方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115494536B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211175519.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S19/45；該發(fā)明授權(quán)基于蒙特卡洛定位法的移動(dòng)機(jī)器人定位恢復(fù)方法是由謝遠(yuǎn)龍;黃禹;劉宇;王書(shū)亭;熊體凡;張鴻洋;王宇翔;羅慶良;毛瑞琪設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-09-26向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于蒙特卡洛定位法的移動(dòng)機(jī)器人定位恢復(fù)方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)一種基于蒙特卡洛定位法的移動(dòng)機(jī)器人定位恢復(fù)方法，包括計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的粒子集、短期測(cè)量似然性、長(zhǎng)期測(cè)量似然性以及平均置信度，判斷移動(dòng)機(jī)器人是否發(fā)生綁架事件；計(jì)算獲得恢復(fù)輔助粒子的基于定位失效時(shí)長(zhǎng)的學(xué)生氏分布；根據(jù)長(zhǎng)短時(shí)策略判斷是否向粒子集中添加恢復(fù)輔助粒子，并調(diào)整粒子集中的恢復(fù)輔助粒子與普通粒子的比例；向粒子集中添加恢復(fù)輔助粒子；根據(jù)基于定位失效時(shí)長(zhǎng)的學(xué)生氏分布對(duì)粒子集中的恢復(fù)輔助粒子進(jìn)行采樣；根據(jù)順序重要性對(duì)粒子集中的普通粒子進(jìn)行采樣；將采樣獲得的恢復(fù)輔助粒子和普通粒子組合形成新的粒子集。本發(fā)明在綁架事件發(fā)生后，向粒子集中添加的恢復(fù)輔助粒子，能夠確保在移動(dòng)機(jī)器人在真實(shí)位姿處分布有粒子。

本發(fā)明授權(quán)基于蒙特卡洛定位法的移動(dòng)機(jī)器人定位恢復(fù)方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于蒙特卡洛定位法的移動(dòng)機(jī)器人定位恢復(fù)方法，其特征在于，包括下述步驟： S1、根據(jù)：移動(dòng)機(jī)器人在當(dāng)前時(shí)刻t的傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)Zt和里程計(jì)測(cè)量數(shù)據(jù)ut，以及，上一時(shí)刻t-1的粒子集Lt-1、短期測(cè)量似然性ψst-1和長(zhǎng)期測(cè)量似然性ψlt-1； 計(jì)算獲得：當(dāng)前時(shí)刻t的粒子集Lt、短期測(cè)量似然性ψs、長(zhǎng)期測(cè)量似然性ψl以及平均置信度ψmean； 并且，判斷所述移動(dòng)機(jī)器人是否發(fā)生綁架事件；若是，則進(jìn)入步驟S2；若否，則跳過(guò)步驟S2-步驟S4，進(jìn)入步驟S5； S2、計(jì)算獲得所述粒子集Lt中的恢復(fù)輔助粒子的基于定位失效時(shí)長(zhǎng)的學(xué)生氏分布 S3、根據(jù)長(zhǎng)短時(shí)策略判斷是否向所述粒子集Lt中添加恢復(fù)輔助粒子，并進(jìn)一步確定所述恢復(fù)輔助粒子在所述粒子集Lt中的比例，以調(diào)整所述粒子集Lt中的恢復(fù)輔助粒子與普通粒子的比例； S4、計(jì)算確定向所述粒子集Lt中添加的恢復(fù)輔助粒子的數(shù)量Msd，并向所述粒子集Lt中添加恢復(fù)輔助粒子； S5、根據(jù)步驟S2中獲得的基于定位失效時(shí)長(zhǎng)的學(xué)生氏分布對(duì)所述粒子集Lt中的恢復(fù)輔助粒子進(jìn)行采樣； S6、根據(jù)順序重要性，對(duì)所述粒子集Lt中的普通粒子進(jìn)行采樣； S7、將采樣獲得的所述恢復(fù)輔助粒子和所述普通粒子組合形成新的粒子集Lt，并基于該粒子集Lt循環(huán)進(jìn)行步驟S1-步驟S6，以維持所述移動(dòng)機(jī)器人的定位。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人廣東省智能機(jī)器人研究院，其通訊地址為：523000 廣東省東莞市松山湖園區(qū)學(xué)府路1號(hào)5棟；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。