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龍圖騰網獲悉東華大學;上海機器人產業技術研究院有限公司申請的專利基于統計過程控制的機器人關節電流異常檢測方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114609453B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210091853.5，技術領域涉及：G01R31/00；該發明授權基于統計過程控制的機器人關節電流異常檢測方法和裝置是由肖雷;馬百騰;張坤;李正平;劉凱強設計研發完成，并于2022-01-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于統計過程控制的機器人關節電流異常檢測方法和裝置在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于統計過程控制的機器人關節電流異常檢測方法和裝置，包括以下步驟：獲取工業機器人關節的電流信號；使用自相關分析法，獲取工業機器人關節電流信號的周期；使用互相關分析法，計算并消除工業機器人關節電流監測信號和基準信號間的相位差；根據獲取電流信號的周期，計算周期內工業機器人關節電流監測信號的總能量和工業機器人關節電流基準信號的總能量，并使用統計過程控制法進行異常檢測。與現有技術相比，本發明具有易于控制、便于形成時序數據，進行長期追蹤、檢測準確等優點。

本發明授權基于統計過程控制的機器人關節電流異常檢測方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于統計過程控制的機器人關節電流異常檢測方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、獲取工業機器人關節的電流信號； S2、根據工業機器人關節的電流信號，使用自相關分析法，獲取工業機器人關節電流信號的周期； S3、根據工業機器人關節的電流信號，使用互相關分析法，計算并消除工業機器人關節電流監測信號和基準信號間的相位差； S4、根據步驟S2獲取的周期以及步驟S3中消除了相位差的電流信號，計算周期內工業機器人關節電流監測信號的總能量和工業機器人關節電流基準信號的總能量； S5、根據工業機器人關節電流監測信號的總能量和工業機器人關節電流基準信號的總能量，使用統計過程控制法進行計算出控制閾值范圍，根據控制閾值范圍進行異常判斷； 所述步驟S5使用的統計過程控制法具體步驟如下： A1、基于工業機器人關節電流基準信號的總能量，計算控制圖的控制上限和控制下限，計算公式如下： 其中，ti表示基準信號的第i份能量，表示工業機器人正常狀態關節電流基準信號的周期內的總能量平均值，σ表示工業機器人正常狀態關節電流基準信號的周期內的總能量的標準差，UCL表示控制上限，LCL表示控制下限； A2、判斷工業機器人關節電流監測信號的總能量是否處于控制上限和控制下限之間，若是，則判定工業機器人不存在異常；若否，則判定工業機器人存在異常。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人東華大學;上海機器人產業技術研究院有限公司，其通訊地址為：200051 上海市長寧區延安西路1882號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。