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龍圖騰網(wǎng)獲悉騰訊科技(深圳)有限公司申請的專利棋類機器人的控制方法、機器人對象抓取的控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115431255B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110609245.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)棋類機器人的控制方法、機器人對象抓取的控制方法是由趙龍飛;蔣俊南;周誠;陳立鵬設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-06-01向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本棋類機器人的控制方法、機器人對象抓取的控制方法在說明書摘要公布了：本公開涉及一種棋類機器人的控制方法、機器人對象抓取的控制方法以及棋類機器人。所獲取的當前棋盤信息或當前的對象位置排布信息不僅用于人工智能的落子決策或普通的運動決策，還用于考慮真實棋類運動或真實操作空間中各種復(fù)雜場景。由此，實現(xiàn)了根據(jù)復(fù)雜場景靈活自主地調(diào)整機器人機械臂操作目標棋子或目標對象時的角度，主動避免了觸碰目標棋子或目標對象以外的棋子或?qū)ο笠愿蓴_棋局或操作空間。基于所述當前棋盤信息或當前的對象位置排布信息，還能夠主動微調(diào)干擾操作的阻礙棋子或?qū)ο螅M一步實現(xiàn)了獨立自主的靈活應(yīng)變能力。

本發(fā)明授權(quán)棋類機器人的控制方法、機器人對象抓取的控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種棋類機器人的控制方法，其中，所述棋類機器人采用機械臂操作棋子，所述控制方法包括： 獲取當前棋盤信息，所述當前棋盤信息包括當前棋盤上棋子在世界坐標系中的位置坐標； 獲取第一目標棋子的邏輯坐標； 根據(jù)當前棋盤的尺寸信息，將所述第一目標棋子的邏輯坐標變換為世界坐標系中的物理坐標； 基于所述當前棋盤信息，確定所述機械臂在所述物理坐標上操作所述第一目標棋子的角度；以及 控制所述機械臂，按照所確定的角度在所述物理坐標上操作所述第一目標棋子， 其中，基于所述當前棋盤信息，確定所述機械臂在所述物理坐標上操作所述第一目標棋子的角度，進一步包括： 在所述物理坐標的周圍進行棋子檢測，以確定在所述物理坐標的周圍存在棋子的位置坐標；以及 基于所述棋子檢測的結(jié)果，確定操作所述第一目標棋子的抓取角度。

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